与捣蒜的杵臼几乎一模一样。杵臼关节由一个很深的关节窝包绕着大部分的关节头，其活动方向虽然与球窝关节相似，但因“杵”陷入“臼”中过深，因此活动范围也相应受到限制。髋关节是典型的杵臼关节。

杵臼关节由髋骨和股骨头所组成。外有关节囊和髂骨韧带包裹。髋臼较深，几乎容纳了整个股骨头，所以是一个比较稳定的关节。杵臼关节虽然活动度远不如肩关节那么广泛，但在支撑身体和下肢活动的走、跑、跳跃等方面起着极其重要的作用，尤其在人们健身锻炼时，无论是跑步、器械、健美操等等都有举足轻重的作用。