只受主动力作用，而且能够在空间沿任何方向完全自由的运动的物体，称为自由体。如空气中的热气球等。其自由度为6.

自由体是不受外力的，已知外力主要指作用在物体上的主动力，按其作用方式有体积力和表面力两种。体积力是连续分布在物体内各点处的力，如均质物体的重力，单位是N/m3或kN/m3；表面力常是在接触面上连续分布的力，如内压容器的压力和塔器表面承受的风压等，单位是N/m2或kN/m2；如果被研究物体的横向尺寸远较长度为小，则度量其体积力和表面力大小均用线分布力表示，单位是N/m或kN/m。两个直接接触的物体在很小的接触面上互相作用的分布力，可以简化为作用在一点上的集中力，如化工管道对托架的作用力，单位是kN或N。

自由体——只受主动力作用，而且能够在空间沿任何方向完全自由的运动的物体。（位移不受限制的物体）

非自由体——运动在某些方向上受到了限制而不能完全自由的运动的物体。（位移受限制的物体）

约束——限制非自由体运动的物体。（即构成限制条件的物体）

下面举例子解释一下。轴只能在轴承孔内转动，不能沿轴孔径向移动，于是轴就是非自由体，而轴承就是轴的约束；塔设备被地脚螺栓固定在基础上，任何方向都不能移动，地脚螺栓就是塔的约束；重物被吊索限制使重物不能掉下来等等。可以看出，无论是轴承、基础、还是吊索，它们的共同特点是直接和物体接触，并限制物体在某些方向的运动。

由此可以看出，自由体是不受约束的。