汉置。

西汉黄龙元年（公元前49），置竹县（今安徽濉溪县赵集孤山），属沛郡。

王莽篡汉后，始建国元年（9），竹县改称笃亭。

东汉建武二十年（44），光武帝刘秀封其子刘辅为沛王，改笃亭为竹邑侯国。献帝建安二十四年（219），竺邑仍属沛国。

三国时，竹邑侯国改为竺邑县。魏明帝景初二年（238）分沛国另设汝阴郡。西晋太康二年（281），复置沛国，竺邑属之。南朝宋元嘉八年（431），竺邑县废。

北齐天保元年（550），复置竹邑县，治所在竹邑城。隋开皇三年（583），竹邑县并入符离县，废竹邑县。