1. 控制器的功能概述

机器人控制模块（RCU）可比作机器人的“大脑”，机器人要实现各种功能都是靠它来指挥。“大脑”的初期是完全空白的，像初生的婴儿一样，需要我们用学到的编程知识教它。这样机器人才能对外界的复杂环境进行观察和思考，然后做出相应的反应，完成各种动作！

最新大容量控制器X-RCU的主要功能如下：

1） 最新32K大容量设计，比超级控制器SRCU提高一倍，即使同时保存数十种足球竞赛策略程序都不在话下；

2） 自由端口连接，可以同时控制多达24个设备，功能强大；

3） 每秒执行高达16百万条指令，比超级控制器SRCU提高一倍速度，为高质量读数，高精度控制提供基础；

4） 内置中鸣控制内核，可兼容图形化、高级语言、汇编语言编程，控制精确，简单易用；

5） 备有8个模拟读数端口，更加细致地采集各种信息；还有2路马达专用端口、12路数字端口，输入输出功能随意设定；

6） 普通传感器接口独立稳定（3安培）供电，保证马达高速运转的同时也可以良好检测；

7） 马达端口无限压供电，满足不同使用需求；

8） 内置电源指示灯、通讯状态指示灯，SRCU现时状态一目了然；

9） 内置低电压监控模块，提醒用户在恰当的时候更换电池，保证程序的正常工作；

10）内置点阵字符型LCD液晶显示模块，数字、英文显示随心所欲；

11）内置发音模块，仅用控制器本身就可以实现多种教学功能；

12）内置数据采集器程序，不必下载任何程序即可测量、记录传感器的读数，方便用户现场调试或对环境进行测量；

13）标准中鸣通讯接口，方便互换；

14）防撞电池盒设计，有效防止激烈碰撞导致的控制器突然断电、重新启动；

15）端口标示清晰，既防止错误接插，也方便编写程序、分享程序和互相参考学习；

16）标准自由端口设计，兼容中鸣所有传感器、等电子部件，方便用户升级换代；

17）轻触电源开关，既容易控制，也保证不会错误触发；

18）电源7V ~ 12V 宽范围适应，方便用户选择；

19）外接电源接口，方便测试不同电源在控制中的表现；

20）外壳结构多插孔设计，方便底下固定，上面层叠安装传感器；

21）上下底盖设计，轻松分离和接合，既不影响结构稳定性，也可以迅速更换电池；

22）接口电子线路开放，可任意接插各种各样的传感器和电子配件，方便同学们深入学习，动手制作自己的“专用零件”；

2．端口的标识与功能

第一类数字端口，以“Dx”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何检测模块（只返回0、1值的）和输出模块等等，不建议接插大功率模块；

第二类模拟端口，以“Ax”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何传感器（返回0～255的测量值）模块和输出模块等等。它最主要的用途是接插模拟传感器；

第三类马达端口，以“Mx”表示。它提供直接外部输入的电源（或者是电池）。由于RCU可以承受较高电压，所以此端口可以接插大功率的设备，例如大功率马达等等；

接口上方，可以清晰地看到有G，V，X，Y四个字母。其中G指的是地线（黑线）；V指的是电源（红线）；X，Y是信号线（黄、棕线）。字母正下方的插针，应当连接相应颜色的接线。最简单一个分辨方法就是：接插时，黑色线放两边。

3． 端口与传感器的使用方法

自由端口

中鸣机器人控制器RCU是积木式机器人的中央处理器，由主控芯片、自由端口、复位按钮、程序下载口和电源座、液晶显示屏等组成。

自由端口用来连接各类传感器模块和其它功能模块，并可根据需要由用户自由定义为输入或输出端口；自由端口允许连接多达24个以下的各类传感器，其中有8个模拟量输入端口。自由端口的定义十分灵活，除了包括电源针正极(V)和负极(G)外，可以使用一个或多个控制针，具体的定义要根据所使用到的传感器类型来决定。

传感器模块上的电线通常包括控制线和电源线，分别使用不同颜色的电线，通过连接头接插到RCU的自由端口上。其中有电源线正极(V)一般使用红色的电线，负极(G)一般使用黑色的电线，控制线一般使用黄色的电线。有些传感器模块可能使用多于一条的控制电线。最终接插到RCU时候，要使电源线G和V分别接到自由端口的G和V针，控制线接到自由端口的控制针。

模拟端口和数字端口的区分

自由端口的定义说明如下：

D1X、D1Y－D6X、D6Y都是数字端口，A1X、A1Y－A4X、A4Y为模拟端口，但当不使用时可定义作数字端口。

模拟传感器和数字传感器的区分

在RoboExp中，函数返回值范围是0－1的模块，一般都是数字传感器，如“触碰检测”和“红外检测”。函数返回值范围是0－255的模块，一般都是模拟传感器，如“灰度测量”和“温度测量”。

4．电源与通信控制

“ON/OFF”上面的圆形按钮是电源开关。除了用于启动机器人也用于程序下载，在用户下载应用程序过程中，当软件提示“等待硬件连接…”时,按一下此按钮重新启动电源即可进行程序下载。

电源开关左面的“PWR”指示灯是电源指示灯。正常状态下，该灯为绿色，表示电源正常。如果偶尔闪动红色，表示电压偶尔跌落到正常状态以下，请注意编程时不应当马达高速地正反转动。如果一直为红色，或者红色闪动频繁，表示电源电压不足，请准备电池准备更换，或者是使用功率足够的外接电源。

电源开关右面的“COM”指示灯是通讯指示灯。当RCU有数据发出或者是正在下载通讯时，此灯会闪动，表示通讯正常。

圆形的插座孔是电源插座。可以接插DC5.0的电源插头，电源极性内正外负，7V～18V范围均可以使用。（注意：极性切勿相反！电压切勿超过限制！电源功率应当足够。）在机器人程序调试过程中，为了节约电池电量，机器人可以接外部电源。

中间方形的是程序下载口，也称作通信端口。RCU可以通过该端口下载保存程序，也可以和外部通信,更可以使用内置的Sensor Monitor通讯内核，和《Sensor Monitor》软件通讯，对传感器数据进行收集、分析和显示等等。

控制器在重新启动后，等待上位机发送过来的数据，然后根据当前的通讯指令来进行实时在线控制。

在离线控制方式中的控制器套装还可以在上述的方式完成后，把控制数据下载到控制器内，然后脱机运行。

配套软件： 《RoboEXP》机器人快车V3.2或以上版本，详情参考软件使用说明。