五门三朝，也称三朝五门，即《礼记》东汉郑玄注所称，“天子及诸侯皆三朝”：外朝一，内朝二；又注《礼记。明堂位》曰：天子五门，皋、库、雉、应、路。”这就是“五门三朝”的由来。

五门：外曰皋门，二曰雉门，三曰库门，四曰应门，五曰路门。

三朝的称谓随时代而变迁，古称： 外朝，治朝，燕朝；唐称：大朝，常朝，入阖；宋代称：大朝，常参，六参。也就是：大规模礼仪性朝会，日常议政朝会，定期朝会三种。

但实际上，自战国以后，都城宫室制度中，循此制者无几，隋代恢复三朝五门制度，唐长安在隋大兴城的基础上建设，基本布局没有太大的变化。唐长安有五门（承天门、太极门、朱明门、两仪门、甘露门）和三朝（外朝奉天门、中朝太极殿、内朝两仪殿）。元失此制，明南京宫殿则又用此制，其五门为：洪武门、承天门、端门、午门、奉天门，三殿为：奉天殿、华盖殿、谨身殿。永乐十九年，明成祖迁都北京，南京作为留都，北京的建设基本按照南京的布局。清朝仍然以北京为都城，顺治时，将大明门改为大清门。奉天殿改为太和殿，其他没有作太大的变动。清代五门为：大清门、天安门、端门、午门、太和门，三殿为：太和殿、中和殿、保和殿。