宫本武藏五十七岁时，即宽永十七年（1640年），得熊本藩（今熊本县）藩主细川越中守忠利邀请，在当地正式教导剑术。在以后的岁月里，武藏写成了《五方之太刀道序》、《兵法三十五固条》以及《五轮书》，合称为“兵法二天一流三兵书”。