男，1918年生于湖北省礼山县河西朴树畈村，1933年4月参加工农红军，1937年3月加入中国共产党。第二次国内革命战争时期，任红28军战士、勤务员、通讯员。抗日战争时期任新四军四支队班长、连长、指导员、新四军四旅连长。解放战争时期，任华东野战军二纵队副营长、营长、师司令部科长。新中国成立后历任中国人民解放军21军新兵团团长、浙江军区警备三团团长、浙江军区衢州分区警三团团长、浙江工程第六师十八团团长。1955年集体转业地方后，历任西北第三工程公司四工区主任、西北建筑工程公司宝鸡工程处主任、西北第三工程公司副经理。1958年7月，任福建省第一建筑工程公司经理。1961年7月，任福建省三明市人民委员会副市长，中共三明市委常委。1963年7月，任福建省三明专员公署副专员、中共三明市委常委。1969年8月下放龙岩县万安公社，1970年6月任龙岩马坑钢铁厂党委书记、革委会主任。1973年5月任龙岩地区革委会副主任，1979年8月任龙岩地区行政公署副专员兼龙岩地区计划委员会主任。1983年3月离职休养。1999年7月7日，王联清因病逝世于三明市第一医院，享年81岁。

其事迹被收入2007年8月中国工人出版社出版发行的《开国将士风云录》一书中。