简介

发展历史

构造(受控体 致动器 控制器)

简介

伺服机构（Servo-Mechanist，）这是一种伺服系统，其中被控量为机械位置或机械位置对时间的导数。

伺服机构(servomechanism)系指经由闭回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。

发展历史

伺服机构理论(servomechansim theory)起源于二次世界大战期间，美军为了发展具有自动控制功能的雷达追踪系统，委托了麻省理工学院发展控制机械系统的闭回路控制技术，以强化巡航导弹等导向武器精准度，此一发展奠定了后来伺服机构理论的基础。而微处理器及集成电路的不断进化，不仅带动了资讯产业的发展，也间接带动了伺服驱动技术的发展。

构造

一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、传感器(sensor)、控制器(controller)等几个部分。

受控体

系指被控制的物件，例如一个机械手臂，或是一个机械工作平台。

致动器

的功能在于主要提供受控体的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是采用油压驱动方式，则为油压伺服系统。

目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，例如应用于伺服系统的特别设计马达称之为伺服马达(servo motor)，其装置内含位置回授装置，如光电编码器(optical encoder)或是解角器(resolver)。

控制器

一个传统伺服机构系统的组成，伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器。

以伺服马达为例，其伺服控制器通常包含速度控制器与扭矩控制器，马达通常提供类比式的速度回授信号，控制界面采用±10V的类比讯号，经由外回路的类比命令，可直接控制马达的转速或扭矩。采用这种伺服驱动器，通常必须再加上一个位置控制器(position controller)，才能完成位置控制。

目前主要应用于工业界的伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交流伺服马达，其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、与位置控制等。

目前一般工业用伺服驱动器(servo drive)通常包含了控制器与功率放大器。

伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器，伺服马达提供分辨率的光电编码器回授信号。