1921年生于日本东京。1945年，毕业于日本大学工学系土木工学专业。后进入东京大学工学系建筑专业学习。一级建筑师。

1948年，和松山树子一起创立松山芭蕾舞团、松山芭蕾舞学校。

创作并演出《白毛女》、《祗园祭》、《虹之桥》等芭蕾舞剧。以后，又创作了《罗密欧与朱莉叶》、《胡桃夹子》、《曼陀罗》、《灰姑娘》、《新天鹅湖》等。

距1957年第一次访华至今，在华演出已达百余场。期间，受到毛主席、周总理、刘少奇、朱德、陈毅、贺龙、李先念、郭沫若、廖承志等党和国家领导人的接见。特别是周总理，给予了诸多指导，希望通过芭蕾促进日中友好。

现任松山芭蕾舞团团长、财团法人松山芭蕾舞团理事长、北京大学客座教授、精华大学客座教授、社团法人日中友好协会全国总部副会长、日中文化交流协会顾问、东京都日中友好协会副会长、财团法人日中友好会馆理事、社团法人日本武术太极拳联盟副会长。

儿子及儿媳清水哲太郎和森下洋子

清水正夫先生于2008年6月25日下午6时27分因多脏器功能衰竭去世，享年８７岁。