在动物个体发育过程中，从卵孵化后，或从母体生出后，经过幼虫或幼体至成虫、或成体达到性成熟时的发育过程，称为胚后发育。

由于动物的种类不同，胚后发育的情况也有区别。如无脊椎动物中的蚯蚓、蚂蟥和绝大多数脊椎动物的胚后发育，其幼体与成体极为相似，不经变态，逐渐长大成为成体（直接发育）；

另一些无脊椎动物有极为特殊的幼体期，幼体与成体极不相同，要经过形态和生理上的变化后，才能发育成为成体（变态发育），如腔肠动物、扁形动物、软体动物、环节动物、节肢动物、棘皮动物中的许多种，其中以节肢动物中的昆虫最为特殊，它们从卵孵化后，要经过若虫（蝗虫）或稚虫（蜻蜓）而至成虫。在此过程中，若虫或稚虫随着蜕皮，发生了形态和生理上的变化；还有许多种昆虫（蚊、蝇、蝶、蛾、甲虫）的幼虫，尚需经过蛹期才能羽化成为成虫。又如脊椎动物两栖类的蛙，从卵孵化后，要经过蝌蚪期而至成体。蝌蚪的变态发育，反映了无尾两栖类可能是从有尾两栖类进化而来的。