罗马营寨城有方正的城墙，城市平面为正方形，朝向罗盘的基本方位。中间十字交叉道路通向方城的东南西北四门。在道路交叉口建神庙。后来中心交点附近演化为露天剧场或斗兽场与官邸建筑群形成的中心广场（Forum）。罗马营寨城的原型是派拉斯营地。典型是北非提姆加德城（Timgad）。

公元前的300年间，罗马几乎征服了全部地中海地区，在被征服的地方建造了大量的营寨城。欧洲许多大城市就是从古罗马营寨城发展而来，如巴黎、伦敦等。