刘述卿，江苏江阴人。1942年参加新四军。次年加入中国共产党。曾任新四军一师连指导员、山东军区卫生部药校政治指导员。1950年入中国人民大学外交专修班学习。后历任外交部苏联东欧司副科长，驻苏联大使馆二等秘书，外交部苏联东欧司处长、专员，驻苏联大使馆参赞，驻波兰、挪威、孟加拉国大使，外交部部长助理兼亚洲司司长，外交部副部长，国务院外事办公室主任。

1949年以前，在人民军队工作。中华人民共和国成立以后，长期从事外交工作。历任外交部苏联东欧司科长、处长、专员，驻苏联大使馆政务参赞，驻波兰、挪威、孟加拉国大使。

1982-84年，任外交部部长助理兼亚洲司司长。

1984-89年，任外交部副部长。

1989-91年，任中央外事工作领导小组秘书长兼国务院外事办公室主任。

1991-1997年6月，任中国人民外交学会会长。