| 词条 | 古代机械史 |
| 释义 | § 古代机械史 § 发展历史 18世纪欧洲工业革命之前人类创造和使用机械的历史。机械始于工具，工具是简单的机械。人类最初制造的工具是石刀、石斧和石锤。现代各种复杂精密的机械都是从古代简单的工具逐步发展而来的。古代由于交通不便，文化交流很少，世界上几个基本独立的文化区域，如东亚和南亚、西亚和欧洲的机械发展情况各不相同。如中国古代机械起源早，发展较快，在13、14世纪曾居世界前列，是独立发展的，与其他地区联系不多（见中国古代机械史）。 § 远古到公元前600年西亚和古埃及地区 公元前3000年以前（史前期），人类已广泛使用石制和骨制的工具。搬运重物的工具有滚子、撬棒和滑橇等，如古埃及建造金字塔时就已使用这类工具。公元前3500年后不久，古巴比伦的苏美尔已有了带轮的车，是在橇板下面装上轮子而成。史前期的重要工具有弓形钻(图1)和制陶器用的转台。弓形钻由燧石钻头、钻杆、窝座和弓弦等组成。往复拉动弓便可使钻杆转动，用来钻孔、扩孔和取火。弓形钻后来又发展成为弓形车床，成为更有效的工具。 古代机械史 古代机械史 埃及第三至第六王朝（约公元前2686～前2181）的早期，开始将牛拉的原始木犁和金属镰刀用于农业。铜制工具的制造多用锻打法。约公元前2500年，欧亚之间地区就曾使用两轮和四轮的木质马车。埃及古代墓葬中曾发现公元前1500年前后的两轮战车。叙利亚在公元前1200年制造了磨谷子用的手磨。 在建筑和装运物料过程中， 已使用了杠杆、 绳索、滚棒和水平槽等简单工具。滑轮最早出现于公元前 8世纪，亚述人用作城堡上的放箭机构。绞盘最初用在矿井中提取矿砂和从水井中提水。这时，埃及的水钟、虹吸管、鼓风箱和活塞式唧筒等流体机械也得到初步的发展和应用。 § 公元前600～公元400年古希腊和罗马地区 这一阶段称为古典文化时期。在古希腊诞生了一些著名的哲学家和科学家。他们对古代机械的发展作出了杰出的贡献。如学者希罗关于5种简单机械(杠杆、尖劈、滑轮、轮与轴、螺纹)推动重物的理论,至今仍有意义。这一时期木工工具有了很大改进，除木工常用的成套工具如斧、弓形锯、弓形钻、铲和凿外，还发展了球形钻、能拔铁钉的羊角锤、伐木用的双人锯等。广泛使用的还有长轴车床和脚踏车床（图2）, 用来制造家具和车轮辐条。脚踏车床一直延用到中世纪，为近代车床的发展奠定了基础。 冲制钱币是这一时期金属加工方面的一大成就，是现代成批生产技术的萌芽。但随着罗马帝国的灭亡，这种技术失传了几百年。 约在公元前 1世纪，古希腊人在手磨的基础上制成了石轮磨。这是机械和机器方面的一个进展。约在同时，古罗马也发展了驴拉磨和类似的石轮磨。 齿轮系在欧洲最早的应用是装在战车的记录行车里程的里程计上。杠杆原理在机械上的应用此时已较普遍，如用在建筑上起吊重物的滑车和复式滑车。马车和战车也有了改进。 流体机械和动力机械方面的发展是：首先扩大了桔槔式提水工具和吊桶式水车的使用范围；新创造的流体机械有涡形轮和诺斯 (Norse)水磨。前者靠转动螺纹形杆,将水由低处提到高处,主要用于罗马城市的供水。后者用来磨谷物，靠水流推动方叶轮而转动，其功率不到半马力。功率较大的有维特鲁维亚(Vitruvia)水磨。水轮靠下冲的水流推动，通过适当选择大小齿轮的齿数就可调整水磨的转速，其功率约3马力,后来提高到50马力，成为当时功率最大的原动机。 利用活塞和气缸制成的压力泵和吸水泵，在此时期也有发展。最早出现的是用来灭火的菲罗 (Philo)压力泵。后来又有了从井中提水的吸水泵和压力泵，以及罗马人用于灭火的双筒柱塞泵。 热力机械这时主要是作为希腊学者和哲学家们的玩物而出现的。公元1世纪,希罗的汽转球（又叫风神轮）就是一例（图3）。汽转球下部的蒸锅盛水，其上用支管连接着一只空心球。球上有两支方向相反的切向喷口。当锅下烧火、球内的水沸腾变成蒸汽喷出时，如产生的喷气反作用推力足够大，便会推动球体不断转动。汽转球作为第一个把蒸汽压力转化为机械动力的装置而闻名于世。它也许是最早应用喷气反作用原理的装置。 § 400～1750年欧洲地区 400～1500年时期属于中世纪，1000年以前为中世纪的前期，1000～1500年为后期。以后的250年为临近工业革命时期。前期延绵约600年，机械技术的发展因古希腊和罗马的古典文化处于消沉而陷于长期停顿。后期,随着农业和手工业的发展,意、法、英等国相继兴办大学，发展自然科学和人文科学，培养人才，同时又吸取了当时中国、阿拉伯和伊斯兰帝国的先进科学技术，机械技术开始恢复和发展。西欧开始用煤冶炼生铁，制造了大型铸件。随着水轮机的发展，已有足够的动力来带动用皮革制造的大型风箱，以获得较高的熔化温度，铸造大炮和大钟的作坊逐渐增多，铸件重量渐渐增大。在农业方面创造出装有曲凹面犁板的犁头，以取代罗马时代的尖劈犁头。这个时期还出现了手摇钻，其构造表明曲柄连杆机构的原理已用于机械。加工机械方面出现了大轮盘的车床。12世纪和13世纪后半期，先后出现了装有绳索擒纵机构的原始钟和天平式的钟。天平式的钟是第一种实际应用的机械式的钟，其中装有时针和秒针,表明时钟齿轮系有了进一步的发展,15世纪在欧洲家庭中已得到较为普遍的应用。 表是1500年前开始制造的。重要的改进是用螺旋弹簧代替重物以产生动力，此外还加了棘轮机构。机械式钟表创造的成功,不仅为现代文明所必需,也推动了精密零件的制造技术。机械式钟表后来又得到全面改进，如单摆式时钟取代了原来的天平式时钟。1676年英国为格林威治天文台制作了摆长不同的两种精密时钟。怀表采用双金属条，解决了平衡轮的温度补偿问题。 在流体机械方面，出现了下冲或上冲式水轮机（水磨），以及风磨和风轮机。水平下冲式水轮机是由早期水磨改进而成的，到12、13世纪已用作采矿、粉碎、冶炼等作业的动力。这种水轮机经过改进后于14世纪又发展成为大型上冲式水轮机，用于提升矿石。这一时期西欧在水力利用方面有很大进展，水轮机作坊迅速增加。 1500～1750年，机械技术发展极为迅速。材料方面的进展主要表现在用钢铁、特别是用生铁代替木材制造机器、 仪器和工具。 同时为了解决采矿中的运输问题，1770年前后,英国发展了马拉有轨货车。先是用木轨,后又换成铁轨。 这一时期工具机也获得不少成就：制造出水力辗轧机械和几种机床，如齿轮切削机床、螺纹车床、小型脚踏砂轮磨床及研磨光学仪器镜片的抛光机等。 水泵在此时期也有了发展，它主要用于解决当时矿井排水和城市供水问题，包括矿井排水泵、正向旋转泵(1588)和离心泵(1689)等。这时意大利发明了水压空气压缩机(俗称水风箱)。它可用作熔炼钢铁的鼓风机，以取代旧式的皮老虎。1759年又出现了大型鼓风机。风力机械如风磨的应用也更广泛，数量增加，仅英国就已有数千台之多，用于磨粉、泵水和锯木。 在动力机械方面，1698年英国的T.萨弗里制造的矿井蒸汽水泵,被称为“矿工之友”,它开创了用蒸汽作功的先河。1705年英国的T.纽科门发明大气式蒸汽机，它虽然很不完善,但却是第一台工作比较可靠的蒸汽机,主要用于提水，功率可达6马力,这种蒸汽机在1750在前已在欧洲推广，后来又传到美国。 这一时期,在欧洲诞生了工程科学。许多科学家,如牛顿、伽利略、莱布尼兹、玻意耳和胡克等，为新科学奠定了多方面的理论基础。为了鼓励创造发明，意大利和英国分别在1474和1561年建立了专利机构。17世纪60年代建立了科学学会，如英国皇家学会。英国于1665年开始出版科学报告会文献。法国约于同时建立了法国科学院。俄、德两国也分别于1725和1770年建立了俄国科学院和柏林科学院。这些学术机构冲破了当时教会的禁锢展开自由讨论，交流学术观点和实验结果，因而促进了科学技术以及机械工程的发展。 § 参考书目 Aubrey F.Burstall，A History of Mechanical Engineering,Faber and Faber,London,1963. Abbott Payson Usher，A History of Mechanical Inventions,Oxford Univ. Pr.,London,1966. § 概况 公元前三千年以前(史前期)，人类已广泛使用石制和骨制的工具。搬运重物的工具有滚子、撬棒和滑橇等，如古埃及建造金字塔时就已使用这类工具。公元前3500年后不久，古巴比伦的苏美尔已有了带轮的车，是在橇板下面装上轮子而成。 史前期的重要工具有弓形钻和制陶器用的转台。弓形钻由燧石钻头、钻杆、窝座和弓弦等组成。往复拉动弓便可使钻杆转动，用来钻孔、扩孔和取火。弓形钻后来又发展成为弓形车床，成为更有效的工具。 埃及第三至第六王朝(约公元前2686～前2181)的早期，开始将牛拉的原始木犁和金属镰刀用于农业。铜制工具的制造多用锻打法。约公元前2500年，欧亚之间地区就曾使用两轮和四轮的木质马车。埃及古代墓葬中曾发现公元前1500年前后的两轮战车。叙利亚在公元前1200年制造了磨谷子用的手磨。 在建筑和装运物料过程中，已使用了杠杆、绳索滚棒和水平槽等简单工具。滑轮最早出现于公元前日世纪，亚述人用作城堡上的放箭机构。绞盘最初用在矿井中提取矿砂和从水井中提水。这时，埃及的水钟、虹吸管、鼓风箱和活塞式唧筒等流体机械也得到初步的发展和应用。 公元前六百年至公元四百年的古希腊和古罗马被称为古典文化时期。这一时期在古希腊诞生了一些著名的哲学家和科学家，他们对古代机械的发展作出了杰出的贡献。 如学者希罗关于五种简单机械(杠杆、尖劈、滑轮、轮与轴、螺纹)推动重物的理论，至今仍有意义。这一时期木工工具有了很大改进，除木工常用的成套工具如斧、弓形锯、弓形钻、铲和凿外，还发展了球形钻、能拔铁钉的羊角锤、伐木用的双人锯等。广泛使用的还有长轴车床和脚踏车床，用来制造家具和车轮辐条。脚踏车床一直延用到中世纪，为近代车床的发展奠定了基础。 冲制钱币也是这一时期金属加工方面的一大成就，是现代成批生产技术的萌芽。但随着罗马帝国的灭亡，这种技术失传了几百年。 约在公元前一世纪，古希腊人在手磨的基础上制成了石轮磨。这是机械和机器方面的进步。约在同时，古罗马也发展了驴拉磨和类似的石轮磨。 齿轮系在欧洲最早的应用是装在战车用来记录行车里程的里程计上。杠杆原理在机械上的应用此时已较普遍，如用在建筑上起吊重物的滑车和复式滑车。马车和战车也有了改进。 这时期在流体机械和动力机械方面的发展是，首先扩大了桔槔式提水工具和吊桶式水车的使用范围；创造了涡形轮和诺斯水磨等新的流体机械，前者靠转动螺纹形杆，将水由低处提到高处，主要用于罗马城市的供水，后者用来磨谷物，靠水流推动方叶轮而转动，其功率不到半马力。功率较大的有维特鲁维亚水磨，水轮靠下冲的水流推动，通过适当选择大小齿轮的齿数，就可调整水磨的转速，其功率约三马力，后来提高到五十马力，成为当时功率最大的原动机。 利用活塞和气缸制成的压力泵和吸水泵，在此时期也有发展。最早出现的是用来灭火的菲罗压力泵，后来又有了从井中提水的吸水泵和压力泵，以及罗马人用于灭火的双筒柱塞泵。 热力机械这时主要是作为希腊学者和哲学家们的玩物而出现的。在公元一世纪，希罗的汽转球(又叫风神轮)就是一例。汽转球下部的蒸锅盛水，其上用支管连接着一只空心球。球上有两支方向相反的切向喷口。当锅下烧火、球内的水沸腾变成蒸汽喷出时，如产生的喷气反作用推力足够大，便会推动球体不断转动。汽转球作为第一个把蒸汽压力转化为机械动力的装置而闻名于世，它也许是最早应用喷气反作用原理的装置。 公元400～1500年时期属于中世纪，1000年以前为中世纪的前期，1000～1500年为后期，以后的250年为临近工业革命时期。 中世纪的前期延绵约600年，机械技术的发展因古希腊和罗马的古典文化处于消沉而陷于长期停顿。后期，随着农业和手工业的发展，意、法，英等国相继兴办大学，发展自然科学和人文科学，培养人才，同时又吸取了当时中国、阿拉伯和伊斯兰帝国的先进科学技术，机械技术开始恢复和发展。 首先在西欧开始用煤冶炼生铁，制造了大型铸件。随着水轮机的发展，已有足够的动力来带动用皮革制造的大型风箱，以获得较高的熔化温度，铸造大炮和大钟的作坊逐渐增多，铸件重量渐渐增大。在农业方面创造出装有曲凹面犁板的犁头，以取代罗马时代的尖劈犁头。 这个时期还出现了手摇钻，其构造表明，曲柄连杆机构的原理已用于机械。加工机械方面出现了大轮盘的车床。12世纪和13世纪后半期，先后出现了装有绳索擒纵机构的原始钟和天平式的钟。天平式的钟是第一种实际应用的机械式的钟，其中装有时针和秒针，表明时钟齿轮系有了进一步的发展，在15世纪的欧洲家庭中已得到较为普遍的应用。 表是公元1500年前开始制造的。重要的改进是用螺旋弹簧代替重物以产生动力，此外还加了棘轮机构。机械式钟表创造的成功，不仅为现代文明所必需，也推动了精密零件的制造技术。机械式钟表后来又得到全面改进，如单摆式时钟取代了原来的天平式时钟。1676年，英国为格林威治天文台制作了摆长不同的两种精密时钟。这时期的怀表采用双金属条，解决了平衡轮的温度补偿问题。 在流体机械方面，出现了下冲或上冲式水轮机(水磨)，以及风磨和风轮机。水平下冲式水轮机是由早期水磨改进而成的，到12、13世纪已用作采矿、粉碎、冶炼等作业的动力。这种水轮机经过改进后，于14世纪又发展成为大型上冲式水轮机，用于提升矿石。这一时期西欧在水力利用方面有很大进展，水轮机作坊迅速增加。 公元1500～1750年，机械技术发展极为迅速。材料方面的进展主要表现在用钢铁、特别是用生铁代替木材制造机器、仪器和工具。同时，为了解决采矿中的运输问题，在1770年前后，英国发展了马拉有轨货车。先是用木轨，后又换成铁轨。 这一时期工具机也获得了不少成就，比如制造出水力辗轧机械和几种机床，如齿轮切削机床、螺纹车床、小型脚踏砂轮磨床及研磨光学仪器镜片的抛光机等。水泵在此时期也有了发展，它主要用于解决当时矿井排水和城市供水问题，包括矿井排水泵、正向旋转泵(1588)和离心泵(1689)等。 这时意大利发明了水压空气压缩机(俗称水风箱)，它可用作熔炼钢铁的鼓风机，以取代旧式的皮老虎。1759年又出现了大型鼓风机。风力机械如风磨的应用也更广泛，数量增加，仅英国就已有数千台之多，用于磨粉、泵水和锯木。 在动力机械方面，1698年，英国的萨弗里制造的矿井蒸汽水泵，被称为“矿工之友”，它开创了用蒸汽作功的先河。1705年，英国的纽科门发明大气式蒸汽机，它虽然很不完善，但却是第一台工作比较可靠的蒸汽机，主要用于提水，功率可达六马力，这种蒸汽机在1750在前已在欧洲推广，后来又传到美国。 这一时期，在欧洲诞生了工程科学。许多科学家，如牛顿、伽利略、莱布尼兹、玻意耳、胡克等，他们为新科学奠定了多方面的理论基础。 为了鼓励创造发明，意大利和英国分别在1474和1561年建立了专利机构。十七世纪60年代还建立了科学学会，如英国皇家学会。英国于1665年开始出版科学报告会文献，法国约于同时建立了法国科学院。俄、德两国也分别于1725和1770年建立了俄国科学院和柏林科学院。这些学术机构冲破了当时教会的禁锢展开自由讨论，交流学术观点和实验结果，因而极大的促进了科学技术以及机械工程的发展。 § 中国的古代机械史 中国古代机械史(Ancient history of machinery in China) 中国是世界上机械发展最早的国家之一。中国古代在机械方面有许多发明创造，在动力的利用和机械结构的设计上都有自己的特色。许多专用机械的设计和应用，如指南车、地动仪和被中香炉 中国古代机械史(Ancient history of machinery in China) 中国是世界上机械发展最早的国家之一。中国古代在机械方面有许多发明创造，在动力的利用和机械结构的设计上都有自己的特色。许多专用机械的设计和应用，如指南车、地动仪和被中香炉等(见彩图[唐代银质被中香炉，1963年西安沙坡村出土。半球体香炉因受重力作][用,不论球壳如何滚转,炉口总是保持水平状态])，均有独到之处，古代金属冶铸技术发明时间较早，且技术精湛。如商周青铜器朴质雄浑,春秋青铜器纤细精巧,形成了中国古代青铜器的独特风格。已发现的中国最早的青铜器如甘肃东乡马家窑出土的铜刀，距今已有4800年左右。 春秋以前(公元前770年前)在中国大约40～50万年前就已出现加工粗糙的刮削器、砍砸器和三棱形尖状器等原始工具。4～5万年前出现磨制技术，许多石器已比较光滑,刃部也较锋利,并有单刃、双刃、凸刃、凹刃和圆刃之分。28000年前出现弓箭,这是机械方面最早的一项发明。公元前8000～前2800年期间出现了陶轮(制陶用转台)。农具大约出现在公元前6000～前5000年，除石斧石刀外，还有石锄、石铲、石镰、蚌镰、骨镰和骨耜。石斧和石刀上已有用硬质砂子磨削而成的。 夏代以前和夏代，先后出现了无辐条的辁和各种有辐条的车轮。殷商和西周时已有相当精致的两轮车(见中国古代车辆)。独木舟和筏等水上运输工具早就相继出现。 新石器时代晚期，人们已能用石范和泥范铸造简陋的工具和武器。商殷时期，随着手工业生产的发展和技术水平的提高，形成了灿烂的青铜文化。青铜冶铸技术得到高度发展(见中国古代青铜冶铸技术)，青铜铸件司母戊方鼎重达875千克,春秋时期的青铜铸件曾侯乙尊盘已十分精细。 春秋至汉魏时期(公元前770～公元265) 这一时期是中国古代机械开始较快发展的时期。 春秋时期铁器和生铁冶铸技术(见中国古代铸铁技术)开始出现。黑心可锻铸铁、白心可锻铸铁和锻钢的出现加速了由铜器向铁器的过渡。春秋中期以后发明了失蜡铸造法和低熔点合金铸焊技术。战国时期又有了叠铸和锚链铸造等工艺。西汉中期已炼出灰口铸铁，并出现了壁厚3～5毫米的薄壁铸铁件。铸铁热处理技术也有所发展。 春秋时期出现弩，控制射击的弩机已是比较灵巧的机械装置。到汉代，弩机的加工精度和表面光洁度已达到相当高的水平。汉弩有1石至10石等八种规格,这些规格的形成表明机械制造标准在汉代已初步确立。弩机上留下了作工、锻工、磨工等的名字(见弓和弩)。 战国时期流传的《考工记》是现存最早的手工艺专著，其中记有车轮的制造工艺。对弓的弹力、箭的射速和飞行的稳定性等都作了深入的探索。 汉代已有各类舰艇和大量的三四层舱室的楼船。有些舰船已装备了艉舵和高效率的推进工具橹。西汉时的被中香炉构造精巧，无论球体香炉如何滚动，其中心位置的半球形炉体都能经常保持水平状态。 § 古代机械史评论 原因是什么？那就是科学哲学的差异，西方的哲学倾向于科学，前220年，希腊的阿基米德创制螺旋提水工具。希腊的阿基米德提出物体浮动理论——阿基米德原理。而中国的哲学倾向于神学。西方的科学哲学与炼金术紧密连结在一起，而东方的科学哲学则与炼丹术紧密联结在一起。二者的神秘主义色彩是显而易见的，但是西方却要现实得多，并且这种哲学思维一开始是对于财富的追求，而后又转向对于动力的追求，即西方近代对于永动机的研究，最后引出能量守恒定律的发现。中国的发明都是以自然为动力的，或者是人畜力为动力。它的哲学思维一方面是维护自然与人的关系，畏惧自然带来的灾难，即所谓的法天敬祖；另一方面是对于永生的向往，对于自己生命的极端保护倾向，虽然它发明了齿轮、滑轮，并在明代军队中普及火铳、火炮（神机营），但是它始终作为一种技艺或工具，没有对中国的科学哲学起到实质性影响。 公元1世纪，亚历山大的希罗在其《气动力学》中记载利用蒸汽作用旋转的气转球(反动式汽轮机雏形)。《气动力学》的研究论著与阿基米德的原理为西方的发展指出了哲学思维方向，而中国的哲学中似乎没有什么原理、定律之类的东西。中国春秋末期的齐国编成手工艺专著《考工记》，但是只是对工艺进行描述，对于其中的原理很少涉及。 明末清初由宋应星撰写的《天工开物》是中国古代科技史的一个巅峰，但是与国内其它的科学著作类似，对于机械原理及自然科学的原理并没有太深入研究。西方由于基督教的政教合一而经历了中世纪的黑暗，但是随着中国四大发明的传入，贸易开始发展，文艺复兴揭开帷幕，神权开始衰落，科学哲学再一次成为主导，对于财富和资本的渴望驱使西方人在世界范围内开拓殖民地和市场。终于在宋应星的《天工开物》出版后50年，第一台蒸汽机在英国诞生了，经过纽可门的改进，瓦特最终发明了现代意义上的蒸汽机，世界大工业时代的朝阳升起了。 在明朝，纺织业日渐发达，出现资本主义萌芽，徐光启引进西方科学和宗教，并训练炮兵。但是由于封建统治极其腐败，内部党争不断，宦官特务持政，农民起义空前猛烈，环顾南方的海洋，荷兰人已经占领了多个岛屿，台湾正等着郑成功收复。在北方，长城以南的民族，空有大量的火铳、火炮，却始终没有抵挡住游牧民族的攻击，满族的统治开始在中国大地上降临，禁海令即将由清政府颁布，一个保守封闭的王朝形成并开始了由外部力量将其摧毁的漫长等待。 § 详细的古代机械史 陆上交通运输工具不断发展。1980年出土的秦始皇陵铜车马代表了当时铸造技术、金属加工和组装工艺的水平。东汉以后出现了记里鼓车和指南车。记里鼓车有一套减速齿轮系，通过鼓镯的音响分段报知里程。三国马钧所造的指南车除用齿轮传动外，还有自动离合装置，在技术上又胜记里鼓车一筹。自动离合装置的发明，说明传动机构齿轮系已发展到相当的程度。 东汉时已有不同形状和用途的齿轮和齿轮系。有大量棘轮，也有人字齿轮。特别是在天文仪器方面已有比较精密的齿轮系。张衡利用漏壶的等时性制成水运浑象，以漏水为动力通过齿轮系使浑象每天等速旋转一周。公元132年张衡创制了世界上第一台地震仪,即候风地动仪。 汉代纺织技术和纺织机械也不断发展，绫机已成为相当复杂的纺织机械。到三国时期，马钧将50综(分组提放经线的综片)50蹑(踏具)和60综60蹑的绫机都改成50综12蹑和60综12蹑，提高了生产效率。马钧还创制了新式提水机具翻车，能连续提水，效率高又十分省力。唐宋时期机械制造已有较高水平。如西安出土的唐代银盒，其内孔与外圆的不同心度很小，子母口配合严紧，刀痕细密，说明当时机械加工精度已达到新的水平。 在运输工具方面，人力和水力并用，在技术上有进一步发展。南朝齐祖冲之所造日行百里的所谓千里船和南朝梁侯景军中的160桨快艇,都是人力推进的快速舰艇。南北朝时期出现了车船。唐代的李皋对车船的改进起了承前启后的作用。 水力机械也有新的进展,唐代已有筒车,从人力提水发展为水力提水。南宋末期又创造出先进的水转大纺车。三、五(锭)手摇(图2[三纺车复原模型]纺车复原模型"class=image>)纺车曾是当时世界上比较先进的人力纺纱机具。元代薛景石所著《梓人遗制》是木工名家总结亲身经验之作，并详细记述了当时通行的纺织机具和车辆，以古代著名的木制机械技术专著而留世。 § 机械式纪年 古代 公元前1300年，中国始用铜犁。 中国用研磨方法加工铜镜。 公元前1200年，叙利亚出现磨谷子用的手磨。 两河流域文明在建筑和装运物料过程中，已使用了杠杆、绳索滚棒和水平槽等简单工具。 滑轮技术流传到亚述，亚述人用作城堡上的放箭机构。 埃及出现绞盘，最初用在矿井中提取矿砂和从水井中提水。 埃及初步出现了水钟、虹吸管、鼓风箱和活塞式唧筒等流体机械。 公元前1000年，铁器制作技术自印度传入中原邻近的少数民族，中国西部国家（南越，楚国）出现带铁犁铧的犁。 公元前1000年，中国发明冶铸青铜用的鼓风机。 公元前770年，中国开始使用失蜡铸造方法铸造青铜器。 中原出现可锻铸铁和铸钢。 中国已普遍采用漏壶计时。 西元纪年法（阳历）诞生(凯撒公元前48年，经凯撒修正后，这一历法称为凯撒历)，罗马文明确定太阳历与24节气。 公元前770年，中国湖北铜绿山春秋战国古铜矿遗址留存木制辘轳轴。 中国出现制造战船的工场。 公元前700年，中国出现滑轮。 公元前600年，古希腊和古罗马进入古典文化时期，这一时期在古希腊诞生了一些著名的哲学家和科学家，他们对古代机械的发展作出了杰出的贡献。如学者希罗著书阐明关于五种简单机械(杠杆、尖劈、滑轮、轮与轴、螺纹)推动重物的理论，这是已知的最早的机械理论书籍。 公元前513年，中国的《左传》记载中国最早的铸铁件——晋国铸刑鼎。 希腊罗马地区木工工具有了很大改进，除木工常用的成套工具如斧、弓形锯、弓形钻、铲和凿外，还发展了球形钻、能拔铁钉的羊角锤、伐木用的双人锯等。此时，长轴车床和脚踏车床已开始广泛使用，用来制造家具和车轮辐条。脚踏车床一直延用到中世纪，为近代车床的发展奠定了基础。 公元前500年，中国湖北随县曾侯乙墓留存春秋战国时期最复杂、最精美的青铜器—曾侯乙尊盘和曾侯乙编钟，编钟由8组65枚组成，采用浑铸法铸造。 中国春秋末期的齐国编成手工艺专著《考工记》。 世界上第一枚冲制法制成的钱币在罗马诞生，这是金属加工方面的一大成就，是现代成批生产技术的萌芽。 公元前476年，中国出现用天然磁铁制成的指南针—司南。 中国开始用叠铸法铸造青铜刀币。 中国河北易县燕下都遗址留存的钢剑中有淬火组织，矛、箭铤中有正火组织。 中国河南洛阳留存经脱碳退火的白口铸锛，表面已脱碳成钢。 中国河南信阳留存汞齐鎏金器物。 公元前476年，中国山西永济县蘖家崖留存青铜棘齿轮(直径25毫米，40齿) 中国河北武安午汲古城遗址留存铁制棘齿轮。 公元前400年，中国的公输班发明石磨。 公元前220年，希腊的阿基米德创制螺旋提水工具。 希腊的阿基米德提出物体浮动理论——阿基米德原理。 古希腊人在手磨的基础上制成了轮磨。 中国西安兵马俑出土的青铜秦剑大约诞生于此时期。 公元前206年，中国西汉出现青铜铸件透光镜。 公元前206年，齿轮在欧洲出现，最早的应用是装在战车用来记录行车里程的里程计上。 中国四川成都市站东乡留存滑车。 罗马在单轮滑车的基础上发明复式滑车。它最早应用是在建筑上起吊重物。 公元前113年，中国河北满城西汉中山靖王刘胜墓留存经过渗碳处理的佩剑。 公元前110年前后，罗马桔槔式提水工具和吊桶式水车使用范围扩大， 涡形轮和诺斯水磨等新的流体机械出现，前者靠转动螺纹形杆，将水由低处提到高处，主要用于罗马城市的供水。后者用来磨谷物，靠水流推动方叶轮而转动，其功率不到半马力 公元前100年，罗马功率较大的维特鲁维亚水磨出现，水轮靠下冲的水流推动，通过适当选择大小齿轮的齿数，就可调整水磨的转速，其功率约三马力，后来提高到五十马力，成为当时功率最大的原动机。 公元元年至1700年 公元1世纪，亚历山大的西罗著有《气动力学》，其中记载利用蒸汽作用旋转的气转球(反动式汽轮机雏形)。同时，西罗发明的汽转球(又叫风神轮)出现。汽转球作为第一个把蒸汽压力转化为机械动力的装置，它也是最早应用喷气反作用原理的装置。 公元9年，中国制出新莽卡尺。 25～221年，中国的毕岚发明翻车(龙骨水车)。 中国的杜诗发明冶铸鼓风用水排。 中国出现水轮车(水轮机雏形)。 78～139年，中国的张衡发明浑天仪(水运浑象)，由漏水驱动，能指示星辰出没时间。 2世纪，中国用花纹钢制造宝刀、宝剑——类似大马士革刚。 105年，中国的蔡佗监造出良纸。 220～230年，中国出现记里鼓车。 235年，中国的马钧发明由齿轮传动的指南车。 265—420年，中国的杜预发明由水轮驱动的连机碓和水转连磨。 4世纪，地中海沿岸国家在酿酒压力机上应用螺拴和螺母。 西方机械技术的发展因古希腊和罗马的古典文化处于消沉而陷于长期停顿。黑死病等瘟疫的蔓延，是西方世界陷入长达400年的黑暗。 5～6世纪，中国发明磨车。 420～589年，中国出现车船。 550—580年，中国的綦母怀文发明灌钢技术。 618—907年，中国西安沙坡村留存银质被中香炉，结构奇巧。 700年，波斯开始使用风车。 953年，中国铸造大型铸铁件——沧州铁狮子(重5000千克以上)。 1041～1048年，中国的毕升发明活字印刷术。 1088年，中国的苏颂、韩公廉制成带有擒纵机构的水运仪象台。 1097年，中国在山西太原晋祠铸有四个大铁人——宋代铁人。 1127～1279年，中国发明水转大纺车。 1131～1162年，中国记载走马灯(燃气轮机雏形)。 1263年，中国的薛景石完成木制机具专著《梓人遗制》。 1330年，中国的陈椿在《敖波图》中记载化铁炉(搀炉)。 1332年，中国用铜制造大炮。 文艺复兴时代开始，意、法，英等国相继兴办大学，发展自然科学和人文科学，培养人才，西方机械技术开始恢复和发展。 1350年，意大利的丹蒂制成机械钟，以重锤下落为动力，用齿轮传动。 1395年，德国出现杆棒车床 1439年，德国谷腾堡发明金属活字凸版印刷机。 1608年，荷兰的李普希发明望远镜。 1629年，意大利的布兰卡设计出靠蒸汽冲击旋转的转轮(冲动式汽轮机的雏形)。 1637年，中国刊印了宋应星的科学技术著作《天工开物》，书中对中国古代生产器具和技术有详细记载。 1643年，意大利的托里拆利通过实验测定标准大气压值为760毫米汞柱高奠定了流体静力学和液柱式压力测量仪表的基础。 1660年，法国的帕斯卡提出静止液体中压力传递的基本定律，奠定了流体静力学和液压传动的基础。 1650～1654年，德国的盖利克发明真空泵，1664年他在马德堡演示了著名的马德堡半球实验，首次显示了大气压的威力 1656～1657年，荷兰的惠更斯创制单摆机械钟。 1665年，荷兰的列文胡克和英国的胡克发明显微镜。 1698年，英国的萨弗里制成第一台实用的用于矿井抽水的蒸汽机—“矿工之友”。它开创了用蒸汽作功的先河。 公元1700年～1800年 1701年，英国的牛顿提出对流换热的牛顿冷却定律。 1705年，英国的纽科门发明大气活塞式蒸汽机，取代了萨弗里的蒸汽机。功率可达六马力。 1709～1714年，德国的华佗海特先后发明酒精温度计和水银温度计，并创立以水的冰点为32度、沸点为212度、中间分为180度的华氏温标。 1713～1735年，英国的达比发明用焦炭炼铁的方法。1735年，达比之子将焦炭炼铁技术用于生产。 1733年，法国的卡米提出齿轮啮合基本定律。 1738年，瑞士的丹尼尔第一·贝努利建立无粘性流体的能量方程—贝努利方程。 1742～1745年，瑞典的摄尔西乌斯创立以水的冰点为100度、沸点为0度的温标。1745年，瑞典的林奈将两个固定点颠倒过来，即成为摄氏温标。 18世纪中叶，法国的拉瓦锡和俄国的罗蒙诺索夫提出燃烧是物质氧化的理论。 1755年，瑞士的欧拉建立粘性流体的运动方程——欧拉方程。 1764年，英国的哈格里夫斯发明竖式、多锭、手工操作的珍妮纺纱机。 1769年，英国的瓦特取得带有独立的实用凝汽器专利，从而完成了蒸汽机的发明。这种蒸汽机后于1776年投入运行，热效率达2～4%。 法国的居诺制成三轮蒸汽汽车，这是第一辆能真正行驶的汽车。 1772～1794年，英国的瓦洛和沃恩先后发明球轴承。 1774年，英国的威尔金森发明较精密的炮筒镗床，这是第一台真正的机床—加工机器的机器。它成功地用于加工汽缸体，使瓦特蒸汽机得以投入运行。 1785年，法国的库仑用机械啮合概念解释干摩擦，首次提出摩擦理论。 英国的卡特赖特发明动力织布机，完成了手工业和工场手工业向机器大工业的过渡。 1786年，英国的西兹发明割穗机。 1787年，英国的威尔金森建成第一艘铁船。 1789年，法国首次提出“米制”概念。1799年制成阿希夫米尺(档案米尺) 1790年，英国的圣托马斯发明缝制靴鞋用的链式单线迹手摇缝纫机，这是世界上第一台缝纫机。 18世纪90年代，英国的边沁先后发明平刨床、单轴木工铣床、镂铣机和木工钻床。 1792年，英国的莫兹利发明加工螺纹的丝锥和板牙。 1794年，英国的威尔金森建成冲天炉。 年，英国的布拉默发明水压机。 1797年，英国的莫兹利发明带有丝杠、光杠、进给刀架和导轨的车床，可车削不同螺距的螺纹。 1799年，法国的蒙日发表《画法几何》一书，使画法几何成为机械制图的投影理论基础。 公元1800年～1900年 19世纪初，英国的扬提出弹性模量概念，揭示了应变与应力间的关系。 1803年，英国的唐金制成长网造纸机。 英国的特里维希克制成第一辆利用轨道的蒸汽机车。 1804年，法国的毕奥提出热传导规律，并由法国的傅里叶最早应用，因而称傅里叶定律。 1807年，英国的布律内尔发明木工圆锯机。 1807年，英国的富尔顿建成第一艘明轮推进的蒸汽机船“克莱蒙脱”号。 1809年，英国的迪金森制成圆网造纸机。 1812年，德国的柯尼希发明圆压平凸板印刷机。 1814年，1814年，英国的斯蒂芬森制成铁路蒸汽机车“皮靴”号。1829年，斯蒂芬森父子的“火箭”号蒸汽机车在机车比赛中以速度58公里/小时、载重3137吨安全运行112.6公里的成绩获奖。 1816年，苏格兰的斯特林发明热气机。 1817年，英国的罗伯茨创制龙门刨床。 1818年，美国的惠特尼创制卧式铣床。 德国的德赖斯发明木制、带有车把、依靠双脚蹬地行驶的两轮自行车。 1820年前后，英国的怀特制成第一台既能加工圆柱齿轮、又能加工圆锥齿轮的机床。 1822年，法国的涅普斯进行照相制版实验，并制成世界上第一张照片。1826年，他又用暗箱拍摄出一张照片。 1827～1845年，法国的纳维和英国的斯托克斯建立粘性不可压缩流体的运动方程—纳维—斯托克斯方程。 1830年，法国出现火管锅炉。 1833～1836年，美国的奥蒂斯设计制造单斗挖掘机械。 1834年，美国的佩奇和费伊分别发明榫槽机和开榫机。 1834～1844年，美国的帕金斯和戈里分别制成以乙醚为工质的和以空气为工质的制冷机。 1835年，英国的惠特沃斯发明滚齿机。 1836年，美国的麦考密克创制马拉联合收割机(康拜因)。 1837年，俄国的雅可比发明电铸方法。 1838年，俄国的雅可比用蓄电池给直流电动机供电以驱动快艇，这是首次使用电力传动装置。 美国的布鲁斯首次用压力铸造法生产铅字。 1839年，法国的达盖尔制成第一台实用的银版照相机，用它能拍出清晰的照片。 苏格兰的庞顿在其报告中阐明了现代照相制版方法。 英国的史密斯建成螺旋桨推进的蒸汽机船“阿基米德”号。 美国的巴比特发明锡基轴承合金(巴氏合金)。 1840～1850年，英国的焦耳发现电热当量，并用各种方式实测热功当量。他的实验结果导致科学界抛弃“热质说”而公认热力学第一定律。 1841年，英国的惠特沃斯设计英制标准螺纹系统。 法国的蒂莫尼埃设计和制造实用的双线链式线迹缝纫机。 1842年，英国的内史密斯发明蒸汽锤。 1848年，中国的丁拱辰著《演炮图说辑要》，其中的西洋火轮车、火轮船图说是中国第一部关于蒸汽机、火车和轮船的论述。 1845年，美国的菲奇发明转塔车床(六角车床)。 英国的汤姆森取得充气轮胎专利。1888年以后分别由英国的邓洛普和法国米西兰橡胶公司用于自行车和汽车车胎。 英国的柯拜在广州黄埔设立柯拜船舶厂，这是中国最早的外资机械厂。 1846～1851年，美国的豪取得曲线锁式线迹缝纫机专利；美国的胜家设计制造了这种缝纫机，从此缝纫机被大量生产。 1847年，世界上最早的机械工程学术团体—英国工程师学会成立。 法国的波登制成波登管压力表。 美国的霍伊发明轮转(圆压圆凸版)印刷机。 1848年，英国的开尔文(即汤姆森)创立热力学温标。 法国的帕尔默发明外径千分尺。 德国发明万能式轧机。 1849年，美国的弗朗西斯发明混流式水轮机。 1850～1851年，德国的克劳修斯和英国的开尔文分别提出热力学第二定律。 1850～1880年，英国发明各种气体保护无氧化加热方法。 1856年，德国工程师协会成立。 英国的贝塞麦发明转炉炼钢。 1856～1864年，英国的西门子和法国的马丁发明平炉炼钢。 1857年，英国的贝塞麦发明连续铸造方法。 1858年，美国的布莱克发明颚式破碎机。 1860年，法国的勒努瓦制成第一台实用的煤气机(也是第一台内燃机)。 德国的基尔霍夫通过人造空间模拟绝对黑体，建立基尔霍夫定律。 1861年，中国的曾国藩创办安庆军械所，这是中国人自办的第一家机械厂。 1862年和1865年先后造出中国第一台蒸汽机和第一艘木质蒸汽机船“黄鹊”号。 1862年，德国的吉拉尔发明液体静压轴承。 1863年，英国的索比用显微镜观察到钢铁的金相组织，并于1864年展出钢的金相显微照片。 1864年，法国的若塞尔最早研究刀具几何参数对切削力的影响。 1865年，中国的曾国藩、李鸿章等创办江南制造总局，这是中国近代机械工业的开端(1953年更名为江南造船厂)。 1867年，德国的沃勒在巴黎博览会上展出车轴疲劳试验结果，提出疲劳极限概念，奠定了疲劳强度设计的基础。 1868年，美国的希鲁斯发明打字机。 英国的穆舍特制成含钨的合金工具钢。 1868～1887年，英国和美国先后出现带式输送机和螺旋输送机。 1870年，俄国的季梅最早解释切屑的形成过程。 1872～1874年，贝尔和德国的林德分别制成氨蒸汽压缩式制冷机。 1873年，美国的斯潘塞制成单轴自动车床，不久又制成多轴自动车床。 1874年，英国的瑞利发现莫尔条纹现象。 英国的劳森制成链条传动、后轮驱动的现代型自行车。 1875年，德国的勒洛建立构件、运动副、运动链和机构运动简图等概念，奠定了机构学的基础。 1876年，德国的奥托创制往复活塞式、单缸、四冲程内燃机。 美国制成万能外圆磨床，首次具有现代磨床的基本特征。 1877年，法国的凯泰和瑞士的皮克特首先获得雾状液态氧。1892年，英国的杜瓦制成液化气体容器。 1878～1884年，奥地利的斯忒藩和玻耳兹曼建立辐射换热的斯忒藩一玻耳兹曼定律。 1879年，德国的西门子制造的电力机车试车成功。 世界上第一艘钢船问世。 瑞典的拉瓦尔发明离心分离机。 1880年，美国工程师学会成立。 1881年，法国出现蓄电池电力汽车。 中国胥各庄修车厂制出中国第一台蒸汽机车“中国火箭”号。 1882年，瑞典的拉瓦尔制成第一台单级冲动式汽轮机。 1883年，德国的戴姆勒制成第一台立式汽油机，1885年取得专利。 英国的雷诺发现流体的两种流动状态—层流和湍流，并建立湍流的基本方程—雷诺方程。 1884年，英国的帕森斯制成多级反动式汽轮机。 1885年，德国的本茨创制三轮汽油机汽车，1886年取得世界上第一个汽车专利。 德国的戴姆勒创制汽油机摩托车。 1885～1887年，俄国的别那尔多斯和美国的汤普森分别发明电弧焊和电阻焊。 1886年，德国的戴姆勒创制四轮汽油机汽车。 美国的赫谢尔用文丘里管制成测量水流的装置，这是最早的流量测量仪器。 英国的雷诺建立流体动压润滑理论。 1888年，德国的奥斯蒙德提出钢、铁与生铁的金相转变理论，后由英国的奥斯汀制成铁碳相图。 1889年，第一届国际计量大会首次正式定义“米”为：“在零撮氏度，保存在国际计量局的铂铱米尺的两中间刻线间的距离”。 美国的佩尔顿发明水斗式水轮机。 1890年，美国的艾姆斯制成百分表和千分表。 1891年，美国的艾奇逊制成最早的人造磨料—碳化硅。 1892年，美国的弗罗希利奇创制农用拖拉机。 1895年，德国的伦琴发现X射线。 1896年，瑞典的约翰森发明成套量快。 1897年，德国的狄塞尔创制柴油机。 美国的费洛斯创制插齿机。 英国的帕森斯建成第一艘汽轮机船“透平尼亚”号。 日本机械工程师学会成立。 1898年，美国的拉普安特创制卧式内拉床。 美国的泰勒和怀特发明高速钢。 1899年，法国的埃鲁发明电弧炉炼钢法。 公元1900年～现在 20世纪初，美国的柯蒂斯创制速度级汽轮机。 英国的科克尔和法国梅斯纳热首次对车轮、齿轮、轴承等进行实验应力分析。 1901年，法国发明气焊。 1903年，美国的莱特兄弟制成世界上第一架真正的飞机并试飞成功。 美国的福特建立福特汽车公司，开始大量生产汽车。1908年，福特研制的T型汽车投入市场。 第一艘柴油机船“万达尔”号下水。 1904年，德国的普朗特建立边界层理论。 美国的鲁贝尔发明胶版印刷机。 1906年，法国的勒梅尔和阿芒戈制成第一台能输出功率的燃气轮机(但效率仅3～4％，未获实用)。 1906～1914年，瑞士的比希试制复合式发动机。 1906年，德国的能斯脱发现“热定理”，1912年，经德国的普朗克和西蒙修改为热力学第三定律。 1907年，美国的泰勒研究切削速度对刀具寿命的影响，提出著名的泰勒公式。 1908年，中国广州均和安机器厂制出中国第一台内燃机(单缸卧式8马力柴油机)。 1911年，美国的泰勒发表《科学管理原理》一书，首次提出“科学管理”概念。 美籍匈牙利人卡门用空气动力学的观点阐明卡门涡街。 美国的格林里公司创制组合机床。 德国的杜衣斯堡人工合成橡胶。 1912年，英国的布里尔利和德国的施特劳斯等分别制成铬不锈钢和铬镍不锈钢。 中国的詹天佑发起成立中华工程学会，后成为中国工程师学会。 1913年，瑞典制成第一辆电力传动的柴油机车。 美国福特汽车公司建成最早的汽车装配流水线。 1915年，中国第一家钟厂——中宝时钟厂在烟台创办。 上海荣昌泰机器厂造出中国第一台机床(4英尺脚踏车床)。 1919年，中国最早的缝纫机厂—协昌、润昌缝纫机行在上海创办。 1920年，德国的霍尔茨瓦特制出第一台实用的燃气轮机(按等容加热循环工作)。 奥地利的卡普兰发明轴流转桨式水轮机。 捷克斯洛伐克的恰佩克在其科幻剧作《罗素姆万能机器人》中首次使用“机器人”(Robot)一词。 英国的格里菲思进行断裂力学分析。 1923年，德国的施勒特尔发明硬质合金。 1923～1927年，德国的柯斯特尔设计制造柯式干涉仪。 1926年，美国建成第一条自动生产线(加工汽车底盘)。 1927年，美国的伍德和卢米斯进行超声加工试验。1951年，美国的科恩制成第一台超声加工机。 1934年，德国的克诺尔和鲁斯卡制成透射电子显微镜。 1934年，中美合资的杭州中央飞机制造厂成立。曾制造出全金属轰炸机。 1935～1936年，中国的刘仙洲等发起成立中国机械工程学会。 1938年，美国的卡尔森首创静电复印技术。 德国的德古萨公司发明陶瓷刀具。 1938～1940年，美国的厄恩斯特和麦钱特用高速摄影机拍摄切屑的形成过程，并解释了切屑的形成机理。 1939年，瑞士制成发电用燃气轮机（按等压加热循环工作)。 1941年，瑞士制成第一辆燃气轮机机车。 1942年，美国的费密等建成第—座可控的链式核裂变原子反应堆。 1943年，苏联的拉扎连科夫妇发明电火花加工。 20世纪40年代，苏联发明阳极机械切割。 1947年，第一艘燃气轮机船“加特利克”号问世。 英国的莫罗和威廉斯制得球墨铸铁。 20世纪40年代，英国的泰勒森设计出多面棱体。 1950年，联邦德国的施泰格瓦尔特发明电子束加工。 1952年，美国帕森斯公司制成第一台数字控制机床。 美国利普公司制成电子手表。 1954年，美国建成第一艘核动力船——“鹦鹉螺”号核潜艇。 1955年，美国研究成功等离子弧加工(切割)方法。 1956年，中国第一汽车制造厂(长春)建成投产。 中国建立机床研究所。 中国成立工具科学研究院，1957年改组为工具研究所。 1957年，联邦德国的汪克尔研制成旋转活塞式发动机。 1958年，美国的卡尼－特雷克公司研制成第一个加工中心。 美国研制成工业机器人。 美国的舒罗耶发明实型铸造。 世界工程组织联合会(WFEO)成立。 美国的汤斯和肖洛发表形成激光的论文。1960年，美国的梅曼研制成红宝石激光器。 中国最大的轴承厂——洛阳轴承厂建成投产。 中国最大的手表厂——上海手表厂建成投产。 1959年，中国第一拖拉机厂(洛阳)建成投产。 美国的马瑟取得谐波传动专利。 20世纪50年代，美国发明电解磨削方法。 苏联和美国在生产中应用电解加工方法。 液体喷射加工方法开始在生产中应用。 美国用有限元法进行应力分析。 1960年，第十一届国际计量大会第二次定义“米”为：Kr原子在2P10和5d5能级之间跃迁时，其辐射光在真空中波长的1650763.73倍”。 中国最大的重型机器厂—第一重型机器厂(齐齐哈尔)建成投产。 1962年，美国本迪克斯公司首次在数控铣床上实现最佳适应控制(ACO)。 1964年，美国的格罗弗发明热管。 1967年，美国的福克斯首次提出机构最优化概念。 英国莫林斯公司根据威廉森提出的柔性制造系统的基本概念研制出“系统24”。 1969年，中国第二汽车制造厂(湖北)开始大规模动工建设。1975年建成2.5吨越野汽车生产基地。 1972年，美国通用电器公司生产聚晶人造金刚石和聚晶立方氮化鹏刀片。 1976年，日本发那科公司首次展出由4台加工中心和1台工业机器人组成的柔性制造单元。 1979年，美国的徐南朴等指出摩擦系数等于机械啮合摩擦系数、粘着摩擦系数、犁削摩擦系数之和 1983年，第17届国际计量大会第3次定义“米”为：“光在真空中1／299792458秒的时间间隔内所行进的路程长度”。 |
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