黄昏鳄（Hesperosuchus）是典型的三叠纪晚期腔骨龙动物群的成员之一，起最早的化石正是与腔骨龙化石一起出土于采石场，由agilis Colbert, 1952年命名。

黄昏鳄身材娇小，长有长而苗条地后肢，短小的前肢，是早期真正的两足行走的动物代表，相对于派克鳄（Euparkeria ）或鸟鳄类，黄昏鳄的两足行走似乎更加完善,为了躲避波斯特鳄和卡罗林狂齿鳄（）、伪帕拉鳄（Pseudopalatus）等植龙类的袭击，黄昏鳄练就了迅速移动的能力，并经常与正体龙（Typothorax）等恩吐龙类结伴在一起。