美国在公布“突击武器禁止法”前，民间是允许携带半自动的军用型枪械的，鉴于MP5的良好声誉，1980年，HK公司为满足这方面的市场而开发的半自动型MP5就是HK94。但美国的民间枪械法律规定，具有抵肩射击功能的武器必须有不短于16英寸的枪管，因此HK94采用长16.54英寸(420mm)的枪管。