东汉建武十七年（公元41年），汉光武帝刘秀封其子刘延为淮阳王，后来在永平十六年（73年）改封为阜陵王。析九江郡置阜陵王国，建初元年（76年），刘延被贬为阜陵侯，阜陵王国复入九江郡。
章和元年（87年），刘延再次被封为阜陵王，复置阜陵王国，都阴陵县(今安徽省定远县靠山乡古城村)。公元90年，刘延去世，谥曰“质王”，其子殇王刘冲继位，刘冲在位两年后去世，他没有儿子，皇帝封其兄长刘鲂为阜陵王。刘鲂死后，其子刘恢继位，刘恢死后，其子刘代继位，永熹元年(145年)，刘代去世，无子，阜陵王国被废除。
建和元年（147年），刘代的兄长刘便亲被封为阜陵王，恢复阜陵王国。刘便亲死后，其子刘统继位，刘统死后，其子刘赦继位为阜陵王。建安十一年（206年），刘赦去世，无后，阜陵王国被废除，其地被并入淮南郡。
君主 生卒 在位 备注
质王(刘延) ？～90年 41～90年 刘秀之子
殇王(刘冲) ？～92年 90～92年 刘延之子
顷王(刘鲂) ？～122年 92～122年 刘冲之兄
怀王(刘恢) ？～132年 122～132年 刘鲂之子
节王(刘代) ？～145年 132～145年 刘恢之子
恭王(刘便亲) ？～160年 147～160年 刘代之兄
孝王(刘统) ？～168年 160～168年 刘便亲之子
刘赦 ？～206年 168～206年 刘统之子