东汉大将军窦武之孙。

建宁元年(168)八月﹐窦武与陈蕃定计翦除诸宦官。后事机泄露﹐宦官曹节﹑王甫等劫持灵帝﹑太后﹐诏令收捕窦武等。窦武召集北军五校兵士数千人驻屯都亭下﹐与王甫﹑张奂率领的虎贲﹑羽林和五营士对阵。结果兵败自杀﹐被枭首于洛阳都亭。

时窦辅年二岁，逃窜得全。事觉，节等捕之急。胡腾及令史南阳张敞共逃辅于零陵界，诈云已死，腾以为己子，而使聘娶焉。

后举桂阳孝廉。至建安中，荆州牧刘表闻而辟焉，以为从事，使还窦姓，以事列上。会表卒，曹操定荆州，辅与宗人徙居于邺，辟丞相府。从征马超，为流矢所中死。