西汉武帝元鼎三年（公元前114年）置，，以古密须国都取名，属安定郡，故治在今甘肃灵台县百里乡。东汉初废。三国魏复置，仍属安定郡。北孝明帝熙平三年（518年）属平凉郡。北周复废。