岩石残余应力（residual stress in rocks）是指岩石在无外载荷和温度梯度时所存在的应力。它可用X射线法和应力解除法求得。在岩层钻进中所发现的超过正常板内弯曲产生的残余应力弹性的变形，也是岩石中存在残余应力的表现。残余应力是由于材料均匀、应力作用不均匀，或应力作用均匀、材料不均匀，或这两种情况同时存在，使岩石局部屈服产生塑性变形，当卸去外载荷后产生的。如当板弯曲时，如果上下表面附近达到了屈服点而产生塑性变形，在外力去掉后，板中间的弹性部分力图恢复到变形前的状态，而塑性变形部分限制其恢复，就出现了残余应力。它会影响岩石的强度和变形特性，应对其进行研究。