咸临丸指幕末时期江户幕府拥有的一艘初级军舰。是一艘配备3桅帆的蒸气船。是继观光丸（外轮船）之后的第二艘装备有西式螺旋桨的初级军舰。作为幕府第一艘往返太平洋两岸的舰船为众人所知，被幕府用作练习舰，之后参加了戊辰战争，因为性能较其他军舰相比恶劣，担当运输任务的咸临丸差一点儿被新政府军俘获。明治政府接收后作为北海道开拓的运输船使用。“咸临”一词取自《易经》，君臣相互之间感情亲密之意。

1855年7月　于荷兰开工。

1857年3月　完成。

8月4日（旧历）　送往日本，成为长崎海军讲习所的练习舰。

1860年　交换日米修好通商条约批准书的遣美日本使节团乘坐的美国军舰Powhatan号横渡太平洋。（2月9日从浦贺出港。3月17日驶入旧金山湾）设想若Powhatan号发生了最坏的情况，则由咸临丸渡美（舰长为胜海舟）。不过因为胜海舟晕船，咸临丸由美国人布鲁克大尉（en:John M. Brooke）掌舵。这段期间福泽谕吉及约翰万次郎等人曾搭乘此船。

1862年　巡视小笠原诸岛，探险父岛与母岛（舰长为小野友五郎）。

1866年　由于随意驱使、舰船疲惫，故障频发，将蒸汽机撤去。改为帆船。

1868年　戊辰战争爆发。

8月19日（旧历）　由海军副総裁榎本武扬指挥逃脱品川海面。 <BR>8月23日（旧历）　于铫子海面遭遇暴风雨的榎本舰队，漂流至下田港。 <BR>随同前来救助的蟠龙丸驶入清水港。

9月11日（旧历）　蟠竜丸先行出航。

咸临丸由于修理拖延，被新政府军追上。

被新政府军舰队打败、船员或战死或被捕获。

以逆贼处理的船员遗体被清水次郎长安葬于清水市筑地町。现在还残留有山冈鉄舟所作墓志铭的墓地。

1871年 9月19日（旧历）

运送片仓氏旧臣401名前往北海道小樽途中，北海道木古内町和泉沢冲遭遇暴风雨，在更木岬破船沉没。

1887年 清水次郎长在清水市兴津的清见寺为咸临丸的船员立了殉难纪念碑。

最近发现了咸临丸的锚，同时在航拍中拍到了类似船体的东西。