西安世界语协会前身是西京世界语学会成立于1935年6月成立,西安解放初期又再次筹备成立,但以后由于国内政治原因,事情被搁置多年,直到1979年我市的一些老世界语者，根据中共中央宣传部文件（文号中宣发[1979]22号），各地建立世界语组织的精神，重新开始筹备西安世界语协会，并在西安市粮道巷开办世界语学习班。1980年6月1日中共西安市委宣传部发文（市宣字[1980]005号）同意成立西安世界语协会，同年在8月31日在西安晚报社举行成立大会，并由国家财政拨款设立协会办公室和专职干部。西安世界语协会是西安市改革开放以来最早成立的第一家群众学术团体，至今已经坚持开展工作24年多了。

1980年成立的西安世界语协会第一任会长是袁烙先生。他于1938年在延安参加世界语学习班学习，其舅是中国世界语知名人士（原内蒙古政协主席），曾鼓励袁烙促成西安世界语协会成立；袁烙时任西安市委宣传部副部长、西安晚报社社长。协会成立以后，在我市西安晚报社、三学街等处积极开班，并承担了新华世界语函授学校、中国世界语函授学校、安徽世界语专科学校、湖北沙市世界语函授学校等的面授辅导工作。期间，协会主要人员参加1985年在昆明举办的首届中国世界语大会，1986年派代表参加了北京第71届国际世界语大会。

1986年11月23日协会经过改选产生第二届理事会，会长是1937年在延安开始学习世界语的王动同志。协会在继续开办世界语学习班的情况下，开始重视世界语工作的进一步深化，尝试开展了世界语的应用工作，广泛开展国际世界语通信活动，利用世界语的关系，从日本引进了当时国内还没有的温水养甲鱼先进技术；该技术被我市长安县水电局采用，并为此在长安北大村建立了温水养甲鱼基地，取得了一定成果，受到各界好评。

现任会长王天义、秘书长袁永明、常务副秘书长李晓忠。