20世纪60年代后期，台湾“中科院”电子研究所（现改称资讯通信研究所，又简称为“三所”）为研发水中兵器并进行测试，在台海军左营军港桃子园基地海边，筹建一座实验厂房，定名为“万象馆”。1976年“中科院”电子所成立水下科技组，即所谓“三所十六组”负责水下兵器研发，其研发重要基地就是“万象馆”，也是“中科院”唯一的水下科技研究专业单位，目前其研发设施及仪器已具备国际一流水准。

台“中科院”的“万象馆”首项研发的水下武器系统就是磁感应水雷，也就是“万象系列水雷（WSM）”。为了有效测试研发效果，“中科院”兴建了台湾第一座磁模拟室，以校正磁感应器。万象水雷从1984年开始生产并部署以来，共有三代，型号包括可空投和在水面布放的柱型雷，水面舰艇布放的锥型雷，用于反登陆作战滩头浅水海域布放的浅水雷，适用于飞机、潜艇与水面舰船布放的沉底雷。

万象1型舰布放椎型雷（WSM210），形状为锥型，总重1400磅，装药重650磅高爆炸药，引爆方式为磁性引爆，并具延时备炸及自毁功能。万象1型空投用柱型雷（WSM110），形状为柱型，总重1400磅，装药重650磅高爆炸药，引爆方式为磁性引爆，并具延时备炸及自毁功能。万象2型水雷则是较先进的复合感应水雷，也有浅水雷、沉底雷等型。

2001年“中科院”曾主动对外表示，万象3型火箭推动上升机动水雷已完成研发测评工作。这是“中科院”罕见地主动公布水下武器系统的研发情形，也显示“中科院”在水雷武器系统研发上已获一定的进展。台海军将领当时吹嘘说，由“万象”一、二代的磁感应、声磁压多重感应水雷，发展到第三代的火箭推送上升式机动水雷，这象征台军水下武器的研发技术，已取得极大突破，这将对未来台海海战优劣态势，产生重要影响。