拖曳臂式悬吊系统（Trailing arm ）是单纵臂扭杆梁式悬挂的俗称，拖曳臂式悬吊系统是专为后轮设计的悬吊系，以支臂结合车轴前方的车身部主轴与车轴。其中车身部主轴的旋转轴垂直于车身中心线者，即直向后方，称为拖曳臂式或全拖曳臂式；而半拖曳臂式之摆动臂系倾斜于车身中心线即斜向后方。拖曳臂式悬吊的结构为车身部的主轴直接结合于车身，然后将主轴结合于悬吊系统，再将此构件安装于车身，弹簧与避震器通常是分开安装或是构成一体，直立安装于车轴附近。悬吊系统本身的运动：支臂以垂直车身中心线的轴，即平行于车轴的轴为中心进行运动，车轴不倾斜于车身，在任意上下运动位置，车轴平行于车身，对车身外倾角变化为零。其最大的优点在于左右两轮的空间较大，而且车身的外倾角没有变化，避震器不发生弯曲应力，所以摩擦小；但这种悬吊的舒适性和操控性均有限，当其刹车时除了车头较重会往下沉外，拖曳臂悬吊的后轮也会往下沉平衡车身，无法提供精准的几何控制，所以某些车厂就会结合一些连杆来解决，形成复杂的多连杆悬吊。不同厂家对这种悬吊的称谓不同：纵臂扭转梁独立悬吊，纵臂扭转梁非独立悬吊，H型纵向摆臂悬吊等等。归根结底都是拖曳臂式悬吊结构，只是稍有不同。主要适用小型车、低端SUV后悬挂。