凸轮驱动式机械手

以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手, 它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低，使用寿命长等独特优点。通常它通过两个独立的凸轮联合动作及后续连杆机构的运动转换，来实现机械手臂的直动与直动或转动与直动的运动组合。由这两个凸轮的廓线形成机械手的复合运动并对其进行控制，而凸轮曲线是根据机械手的动作要求由设计给定的。尤其值得指出的是由于凸轮式机械手为纯机械传动装置，只要将其输入轴与主机的主传动轴通过同步付（如链轮付，齿轮付）连接，即可保证其与主机的动作在时间相位、工作节拍上始终保持同步，因此大大提高了机器的安全性。而这点正是非纯机械传动式机械手的不足之处。

但是在机械手的应用实践中，也发现了现有的直动与直动式凸轮机械手存在明显的缺陷，即其动力输入轴的轴线与机械手臂运动平面之间的夹角是不可以由用户根据具体布局需要而柔性选择的。该缺陷严重地制约了对其的推广应用。

目前有一种新推出的独特的凸轮机械手可解决这一问题。该机械手的输入轴轴线与其机械手臂运动平面之间的夹角是可以由用户在0-360度内任意选择的。用户在进行自动机器总体布局设计时可首先灵活地定向各机械手的直动运动平面，随后可以将各机械手的动力输入轴调整到便于与上级动力输出轴连接的位置。这样简化了设计，降低了机器的复杂程度，缩短了机器开发周期，减少了总体成本，同时又保持了纯机械传动的优点，即通过纯机械传动连接的各工作装置之间动作节拍上始终保持协调同步。该凸轮机械手为自动机器的开发提供了一种结构紧凑、便于布局定位、可柔性选择动力输入轴方位的低成本抓取---移位---放置装置。 该凸轮机械手是模块式产品，有多种规格可供用户按需选择，配以各种末端执行器（如夹爪，吸盘），作为上、下料装置，搬运装置，凭其独有的输入轴柔性，打破了现有凸轮机械手由于灵活性差而使用受限的索搏，大大地拓宽了凸轮机械手在各种自动机械及自动生产线的应用前景。

综上所述，该凸轮机械手具有如下独特优点：

1. 可柔性选择动力输入轴方位，安装布局灵活高，方便与主机主传动系统集成。

2. 模块化产品，结构紧凑，有多种运动轨迹、形式可供用户选择。

3. 保持了凸轮传动动作平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、安全性高、使用寿命长等优点。

4. 降低了机器总体设计的负责度，简化了机器的控制系统，减少了机器的设计与制造成本，缩短了开发周期。

目前该凸轮机械手的国内生产厂家为：亿瑞诺一公司 （Easynice Automation)