被列入袋形动物门、环节动物门和类环虫类（Gephyrea）。但也可作为真体腔类中之独立的门（鳃曳动物门Priapuloida）。栖于海底的砂泥中。体呈球形，具有能收缩的吻和圆筒形的躯干，鳃曳虫属（Priapulus）的身体后端具1—2个总状尾部附属器（不是鳃）。吻、躯干和尾部附属器的内腔是真体腔，无体节性隔膜。吻前端的口周围无触手。具呈辐射状排列的几丁质的齿，体表大多数具棘和乳头状小突起的环列。消化管短而直行，具肌性咽。肛门位于躯干部末端。无血管。生殖腺不在体腔中，而藉固有的输导管开口于体外。具原肾管。