齐、卫联合攻晋，齐军首战胜利，攻占夷仪（山东聊城西），然后与卫军协同，分别由东、南两方向五氏〔河北邯郸西）进攻。中牟（河南鹤壁西)当卫进军中途，驻有晋军战车千乘。卫军仅有战车五百乘，晋军本欲邀击卫军，因判断卫军由国君亲自率领，士气较强；齐军胜而骄傲，必然轻敌，遂向齐军进攻，大败齐军，获战车五百乘。