刚体的运动可看作是质心的平动，再加上刚体绕质心的转动，如果质心被限制在一平面上运动，则这种刚体的运动就称为刚体的平面平行运动。如火车车轮在直线轨道上的滚动，就属刚体的平面平行运动。