苗履，潞州(今山西长治)人，北宋苗授将军之子，从北宋镇戎军（治今宁夏固原）镇将开始戎马生涯，历官擢龙神卫四厢都指挥使、成州团练使，知庆州，徙渭州，进捧日、天武都指挥使，是北宋一代名将。

履将束发从戎。（苗）授之降木征也，履护送至京，得阁门祗候。历熙、延、渭、秦四路钤辖，知镇戎军。及其父时，已官四方馆使、吉州防御使矣，以事窜房州，起为西上阁门副使、熙河都监。又责右清道率府率，监峡州酒税。元符初，悉还其官，以熙河兰会都钤辖知兰州。

诏同王赡取青唐，与姚雄合兵讨峗羌篯罗结。赡将李忠战败，罗结大集众，宣言欲围青唐。履、雄将至，羌列阵以待，势甚盛。履叱军士纳弓于鞬，拔刀而入。羌怙巢穴殊死斗，枭将陈迪、王亨辈皆反走，履独驻马不动。有酋青袍白马突而前，手剑击履，帐下王拱以弓格之，仅免。复绕出履背，欲断军为二，别将高永年率所部力战数十合，羌退，乘胜围兰宗堡，弗能拔。日暮，收兵入营，羌宵溃。明日，纵兵四掠，焚其族帐而还。

既而阿章叛，诏履与种朴过河讨荡，辞以兵少，朴遂陷。录履前功，擢龙神卫四厢都指挥使、成州团练使，知庆州，徙渭州，进捧日、天武都指挥使。子傅，在《叛臣传》。