卢殿虎出生于宝应县安宜镇白田铺卢家塘，自幼聪颖过人，出口成章，悟性极好，是城乡知名的神童。光绪二十四年（1898），卢殿虎就读于江南高等学堂，因成绩优异被奖拔贡生。毕业后任现属连云港市的原海州中学校长。他敬业尽职，管理有方，以远见卓识的谈吐，显露敢为人先的品格，深受广大师生爱戴。1905年在南京加入孙中山先生领导的同盟会，后回到家乡宝应，以邑绅作掩护，秘密从事反清活动。1911年辛亥革命爆发，全国各省纷纷响应。军阀徐宝山在扬州成立了军政府，自任军政长。消息传到宝应后，末代知县易焕鼎见大势已去，悄悄挂印逃走。宝应的头面人物及绅商不知何去何从，一时慌了手脚。处于政治真空状态的县城，乱成一锅粥。这时，卢殿虎和好友沈则沆挺身而出，表明自己是同盟会员，为大家指明前途，并自告奋勇前往扬州，联系宝应光复事宜。同年11月14日，正式宣布宝应光复。

辛亥革命后，卢殿虎历任江苏省第三科科长、江苏省教育团公有林总理、安徽省教育厅厅长、甘肃省教育厅厅长和淮扬道尹等职。在他的为官生涯中，任期最长的是管理相当于今扬州、泰州、盐城、淮安四市所辖各县行政事务的淮扬道尹，治所在扬州。

刚过不惑之年，卢殿虎受命任淮扬道尹，开始寓居扬州。为实现“为官一任，富民一方”的宏愿，他在处理繁复政务的同时，着手大力兴办实业。经过几番亲临实地考察调查，他的结论是：苏北地区经济和文化落后于江南，主要原因是交通不发达，环境闭塞所致。大胆提出沿瓜洲至清江（今淮安市）一线，修筑扬（州）清公路的动议。九十年前，许多人没见过公路，更不知汽车为何物，卢殿虎语惊四座。他在向上呈文中写道：“查江北全境，运河贯通其中，自瓜洲以达清江，绵亘三百余里，为交通之要道。近数年虽也行驶火轮，期便行旅，顾或以堤防危险而停驶，或以运道浅阻而废止，以至一岁之中货轮畅行不及半年。以江北幅员之广，取道运河客运之多，而交通阻滞现象若此，岂地利之不彰，无非人事之未尽欤！清季有瓜清铁道之议，不久中寝，地方惜之。殿虎广集众思，深维瓜清铁道未开办之前，其足以济目前交通之困难，莫如长途汽车公司。”他殷切关注民生，力主修筑扬清公路的拳拳之心跃然纸上。

经江苏省督军批准，先建瓜（洲）扬（州）段，接着再沿运河东堤向北延伸，直至清江。其间，因直皖军阀混战和洪水决堤等故告停。1924年春，卢殿虎召集淮扬道所属各县部分土绅、商贾赴清江集议，再度谋求修筑各县公路。经官方同意后，成立江北路政总局，县设分局，督办筑路事宜。是年，宝应县田赋每亩加铜元一枚，作为筑路经费。沿途各县均参照办理。1927年，宝应至清江段土路通车。1935年，又通车至江都县邵伯镇。1936年，扬清公路全线筑成，路基宽7.4米，路面宽3米。在确保汽车行驶的同时，也大大提高运河东堤抵挡风浪的能力，让里下河百万苍生增强了安全感。是年5月，该线首次全线土路通车。卢殿虎强忍病痛亲自乘车，陪旅客从起点驶向终点。迎着一路扑面而来的鞭炮、锣鼓和连绵不绝的掌声、欢呼声，他充满自豪感和成就感，觉得自己的路走对了。

路成后，他又以与死神赛跑的姿态努力工作，在六圩、镇江筑码头、栈桥，设置趸船，以便轮渡上下旅客之用。由于当时财力、物力所限，加之天灾人祸的干扰，全长三百余里的扬清公路，历时十多年才得建成。其间卢殿虎所付出的心血和汗水，所经受的困难和挫折可想而知。他为集中精力从事实业，毅然辞去淮扬道尹职务，由高官变成平民，至今仍让人钦佩和感叹。

1936年，扬清公路全线通车，并与镇江公路码头接通。就在这一年，卢殿虎也因病走完生命旅程，享年60岁。他临终时说：“余一生精力，致力于教育所半，致力于社会事业所半。晚年摆脱政治，专从事社会事业，而以发展地方交通为唯一之职责。但现在所能贡献于社会的，仅一镇扬汽车公司而已。甚盼我朝夕相处之同道，有以扶持而光大之。”这位一生都走在人们前面的人，的确无愧于“开路先锋”的称号。