刘天驷（？～1644），字季轴，新建（今属江西）人。明思宗崇祯十三年（1640）庚辰科武举会试第一名，即会元，官至总兵。

刘天驷中武会元后，总督吕大器、袁继分别先后上疏朝廷，极力举荐，认为刘天驷是奇才，应该重用。适逢天井窝土寇四处劫掠，朝廷派刘天驷、郭云凤率官军一举剿平。

“甲申之变”，李自成攻入北京，崇祯缢死。刘天驷与江西清江名将杨廷麟等倡义勤王。唐王授刘天驷总统前军都督府事，守龙泉黄土关，又转战螺水立有军功，晋升为右军都督府同知，协助杨廷麟固守吉安，因粮食已尽，外援不至，吉安终被大清军攻破。杨廷麟、刘天驷又退保赣州。刘天驷的族人刘靖、刘天柱、刘良瑚、刘良谠曾经试图收复瑞州没有成功，这时也一起奔向赣州支援刘天驷。清军列营城东，每日三、四次鸣号角，叠云梯，渡水逼城，双方激战无数。

隆武二年冬十月三日，午夜，天雨如火，乱坠营中，清军由小南门窬城而入，城中军民仓促巷战。刘天驷仗剑而起，杀死数十人。黎明，清兵大举攻入城，城中军民个个英勇，死伤无数，以致城中凡水井、沟池都被尸体填满。杨廷麟见大势已去，投藕池而死，其二妾及婢仆亦投水死。刘天驷得知杨廷麟的死讯，亦欲赴清水塘同殉，被其部下拦阻。刘天驷后被清兵逮捕，押解至南昌。清军欲劝刘天驷投降，为满清效力，刘天驷大义凛然，誓死不降，遂遭杀害。永历帝谥刘天驷“忠烈”。