刘荣祖，刘怀慎庶长子，彭城人。少好骑射，为高帝所知。及卢循攻逼，时贼乘小舰，入淮拔栅。武帝宣令三军，不得辄射贼。荣祖不胜愤怒，冒禁射之，所中应弦而倒，帝益奇焉。以战功参太尉军事。从讨司马休之，彭城内史徐达之败没，诸将意沮，荣祖请战愈厉，高祖乃解所著铠以授之。荣祖率所领陷阵，身被数创，会贼破走。加振威将军，寻参世子征虏军事，领遂成令。

高祖北伐，转镇西中兵参军，宁远将军。水军入河，与朱超石大破索虏于半城，又攻刘度垒克之。高祖大飨战士，谓荣祖曰：“卿以寡克众，攻无坚城，虽古名将，何以过此。”转为太尉中兵参军，加建威将军。既破长安，姚泓女婿徐众率其余众连营叛走，荣祖与檀道济等攻营破之，斩首擒馘，不可称计。十四年，除彭城内史，又补相国参军。其年，遣荣祖还都，为世子中兵参军。

永初元年，除越骑校尉，寻转右军将军。索虏南寇，司州刺史毛德祖陷没，荣祖时居父艰，起为辅国将军。追论半城之功，赐爵都乡侯。荣祖为人轻财贵义，善抚将士，然性偏险褊隘，颇失士君子之心。领军将军谢晦深接待之，废立之际，要荣祖，固辞获免。及晦出镇荆楚，欲请为南蛮校尉，荣祖又固止之。其年冬卒。