刘德愿，刘怀慎子，彭城人。世祖大明初，为游击将军，领石头戍事。坐受贾客韩佛智货，下狱，夺爵土。后复为秦郡太守。德愿性粗率，为世祖所狎侮。上宠姬殷贵妃薨，葬毕，数与群臣至殷墓。谓德愿曰：“卿哭贵妃若悲，当加厚赏。”德愿应声便号恸，抚膺擗踊，涕泗交流。上甚悦，以为豫州刺史。又令医术人羊志哭殷氏，志亦呜咽。他日有问志：“卿那得此副急泪？”志时新丧爱姬，答曰：“我尔日自哭亡妾耳。”志滑稽，善为谐谑，上亦爱狎之。

德愿善御车，尝立两柱，使其中劣通车轴，乃于百余步上振辔长驱，未至数尺，打牛奔从柱间直过，其精如此。世祖闻其能，为之乘画轮车，幸太宰江夏王刘义恭第。德愿岸著笼冠，短朱衣，执辔进止，甚有容状。永光中，为廷尉，与柳元景厚善。元景败，下狱诛。