梁竹吉，1917年出生于江西省萍乡市上栗县杨岐乡。1930年，南源乡苏维埃成立儿童团，被推选为儿童团副团长。后就读于鳌洲中北京宏达学院及南京、上海等地中学。1937年赴延安途中经西安被捕，后经八路军西安办事处证明保释到达延安。1938年2月加入中国共产党，后分配到新四军政治部民运部当干事。1940年任新四军挺进纵队民运科长，期间参加过黄桥决战。1941年任警卫团政委，带领部队参加过攻克运河、北星街和清东等战斗。1945年任苏中军区五十二团政委，率部在洪泽县击退向淮南新四军军部进攻的日、伪军。1946年任新四军一师九团政委，参加苏中七战七捷战斗。

1948年10月，任解放军六十九师政治部主任。1949年11月，在解放舟山群岛的战斗中负伤。

建国后，任六十九师政委。1952年率部参加抗美援朝。期间，任二十三军炮兵主任，并参加丁山、洪元里、石枧北山等战斗。1953年，任六十九师师长。1956年回病回国治疗。

1959年9月在南京军事学院学习时因表达自己不同意“浮夸风”、“共产风”，不同意批判彭德怀等观点，被开除党籍、军籍，下放地方。1978年10月，解放军总政治部为他予以彻底平反，并恢复其党籍、军籍和原有级别待遇。1979年任海军舟山基地副司令员。1983年6月退休。