1176年5月29日，腓特烈一世巴巴罗萨率领的神圣罗马帝国军在莱尼亚诺与北意大利的伦巴第联盟军队交战，结果伦巴第军队取得了决定性的胜利，这不止标志着巴巴罗萨第五次入侵意大利的中止，也成为巴巴罗萨戎马一生中最重要的意大利战役的关键转折点。

为共同抵抗腓特烈一世对意大利的频繁入侵，1167年伦巴第联盟成立，从而联合了北意大利大多数重要城邦，包括米兰、皮亚琴察、克雷莫纳、曼图亚、克雷玛、贝尔加莫、布雷西亚、博洛尼亚、帕多瓦、特雷维索、维琴察、威尼斯、维罗纳、洛迪、帕尔马等城市。自从1167年巴巴罗萨在波尔齐奥山之战大破教皇亚历山大三世的军队之后，伦巴第联盟就成了意大利境内唯一有组织的合法的抵抗神圣罗马帝国的力量。

1174年9月，为彻底解决伦巴第地区的频繁起义以及他与教皇之间的争端，腓特烈一世发动了他第5次对意大利的入侵。腓特烈率领8000名骑士组成的大军浩浩荡荡跨过阿尔卑斯山，于9月底到达皮埃蒙特。9月30日帝国军占领并摧毁了苏萨（Susa)城，作为对1168年的旧仇的报复，7天后又攻克了阿斯蒂（Asti）。腓特烈初战连连告捷，加之10月份又得到了来自德意志援军，当时曾迫使一些领主退出了伦巴第联盟。

腓特烈接下来将目标对准了亚历山大(Alessandria）城。该城是1162年腓特烈在米兰屠城后，由米兰的难民以教皇的名字命名的。腓特烈大军开始在1174年10月底开始攻打亚历山大城。但令腓特烈非常意外和愤怒的是，他的军队竟然久攻不下，以至于不得不在城下过冬。在神圣星期六日帝国军在城墙下挖地道，得以一度突入城内，然而却在米兰人猛烈的抵抗下再次被击退，损失惨重。由于伦巴第援军逼近城市，腓特烈不得不放弃了围攻并撤往帕维亚。亚历山大保卫战的胜利成为了伦巴第联盟的第一次重要胜利。

1175年4月16日，腓特烈与伦巴第联盟开始在蒙特贝洛（Montebello)城堡商讨停战事宜。经过长时间谈判，双方互不相让，毫无结果。腓特烈知道武力解决是不可避免的，于是前往嘉温纳（Chiavenna)去会见自己的堂弟狮子亨利。结果，亨利仍旧拒绝派兵相助，因为他认为腓特烈要是战败会对自己更有利。

在兵败亚历山大城、蒙特贝洛谈判破裂，“狮子”亨利又拒绝增援的情况下，腓特烈总算得到了一点好消息，就是他再度得到了德意志内地的援军。1176年4月德国援军到达了科莫湖地域，于是腓特烈秘密前去接收了这些部队，发现了16名帝国各地领主率领的1000名骑士和1000名步兵，这使他的总兵力回升到3000人。帝国军队的骑士比例相对比较大。

米兰人得知了腓特烈动武的计划并迅速做好了准备。他们建造了一辆神圣战车，里面雕刻着米兰的徽章并放置了米兰大主教的十字架，用于鼓舞士气。在1038年米兰大主教阿里伯特曾率部打败了皇帝康拉德二世，于是他的十字架成为了胜利的象征。米兰出动了900名骑士，其余城市也派出了大约550名骑士。伦巴第联盟其余的军队则基本由步兵组成。其中，由阿尔伯托-达-吉乌萨诺指挥的“死亡联队”（Company　of　Death)是步兵部队的精锐骨干。于是当帝国军在帕维亚集结时，伦巴第同盟也集结了3500名士兵，部署在奥洛纳河以西。伦巴第人并不知道腓特烈离他们如此之近，很快就将向他们杀来。

1176年5月29日拂晓，伦巴第联盟派出了700名骑兵前出侦察敌情，而与此同时，腓特烈皇帝已经渡过了奥洛纳河，300名帝国前锋与伦巴第侦察部队狭路相逢，揭开了莱尼亚诺之战的帷幕。看到腓特烈亲自率领的大部队正在逼近后，伦巴第侦察兵迅速崩溃并退却了，于是腓特烈遂率领帝国军主力向博尔萨诺-莱尼亚诺地区的伦巴第军队发动了猛烈突击。伦巴第骑兵主力见势不妙，赶紧纷纷溃退，不过他们还是得以比较完整的逃离了战场，并未受到太大损失。这样，保卫神圣战车的步兵们就只能靠自己了。

腓特烈于是继续推进，并命令骑士们对伦巴第步兵和“死亡联队”发动直接突击。　　　然而意大利步兵的抵抗出人意料的顽强。M.B.Synge如此写道：““死亡联队”的900名士兵保卫着神圣战车，他们看到德国人逼近时，突然膝盖着地，向上帝发誓他们会为保卫自己国家而献身。”意大利步兵排成方阵队形拼命抵抗，战斗十分漫长而残酷。德国军队被拖住了，并且伤亡惨重，尽管如此，他们仍然渐渐占了上风，似乎将要取胜，然而接下来的出人意料的事件却改变了战役结局。伦巴第人重新得到了骑兵增援，被击溃的骑兵们在后方重组后，与布雷西亚骑士一齐杀回，猛击帝国军的侧翼和后方。

布雷西亚骑士的突击是决定性的，他们一举撕穿了帝国军防线，并杀向皇帝本人。皇帝身边的侍卫纷纷倒下，连他的护旗手都被杀死了。接下来，腓特烈翻身落马，看起来像是被杀死了。帝国军队顿时大乱，纷纷溃逃。帝国将领们几次试图重组部队都没能成功，伦巴第骑兵一直追击到蒂西诺（Ticino）方才停止。伦巴第人大获全胜，缴获了大量战利品并俘虏了大批帝国军人。

经过这场决定性的失利后，腓特烈在伦巴第的统治开始崩溃。残余的德意志骑士聚集在帕维亚，准备报告给腓特烈的妻子勃艮第伯爵夫人比亚特丽丝皇帝已战死的最坏消息。然而几天后皇帝本人却重新出现在帕维亚城门前，他尽管受了伤，但还是大难不死得以逃脱。这场失败迫使腓特烈重新回到了谈判桌上，1177年签订了威尼斯协议，与教皇亚历山大三世重新和解。目睹了莱尼亚诺的失败的马德格堡大主教威施曼（Wichmann）也在其中，并起到了重大的作用。尽管如此，伦巴第联盟仍坚持战斗到1183年，腓特烈被迫同意给予他们独立选举权为止。

腓特烈皇帝没有原谅“狮子”亨利在关键时刻的靠不住。1180年，腓特烈对亨利进行了缺席审判，宣称帝国法律在德意志传统法律之上，从而剥夺了他的一切土地。1186年1月27日，腓特烈之子亨利六世娶了西西里的康斯坦丝，这才宣告着德意之间暂时和平的来临。