基本信息

简介

目录

基本信息

书名:机器人控制

图书编号:1207616

出版社:科学出版社

定价:12.0

ISBN:703010029

作者:卢伯英

出版日期:2002-01-01

版次:1

开本:32开

简介

本书是21世纪大学新型参考教材系列之一，书中主要讲解机器人控制基础，机器人采用的各种执行器、各种传感器，电动机的控制，机械系统的控制，机器人运动学，机器人控制等。

目录

1 机器人控制基础

1.1 机器人应具备的功能

1.2 本书的构成

1.3 规划和控制

练习题

2 机器人采用的各种执行器

2.1 力是怎样产生的

2.2 电磁执行器

2.3 线性电磁执行器

2.4 油压执行器

2.5 气压执行器

2.6 未来的执行器

练习题

3 机器人采用的各种传感器

3.1 生物传感器和机器人传感器

3.2 机器人中必要的基本传感器

3.3 增强机器人功能的传感器

练习题

4 电动机的控制

4.1 怎样实现对电动机的控制

4.2 怎样改变电动机的速度

4.3 电动机和机械的动态特性分析

4.4 怎样正确控制动态特性

练习题

5 机械系统的控制

5.1 机器人手指位置的确定

5.2 设计方法

5.3 电动机

5.4 驱动器

5.5 检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG)

5.6 直流电动机的传递函数表示法

5.7 位置控制和速度控制

5.8 通过实验识别传递函数

5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征

5.10 通过IPD补偿改善系统特性

5.11 电流控制

5.12 不产生速度模式的位置控制

5.13 力控制

练习题

6 机器人运动学

6.1 机器人的正向运动学

6.2 机器人的逆向运动学

6.3 机器人的雅可比矩阵

6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵

练习题

7 机器人控制

7.1 机器人动力学

7.2 机器人的轨迹控制

7.3 机器人的力控制

练习题

练习题解答

参考文献

篇外话

机器人必须遵守的规则

何谓交流

齿轮的摇摆和间隙

磁路和磁阻

油压和气压

十进码和二进码

BCD码

速率陀螺仪

何谓半闭合(环路)方式

间隙和不灵敏带

把作直线运动的质量M变换成转动惯量J

利用脉冲编码器检测速度

拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换

不完全积分和不完全微分

A矩阵中的各元素

机器人的逆向运动学问题

转动惯量矩阵