明参将沈有容建，故又称参将府、有容府。万历十七年(1589年)，以千户所署址(今街门前路80号)改建而成，时府前剑戟森严，旗帜飞扬，极其雄伟。万历四十七年(1619年)设定海水标三路，总游兵1000名，战船24艘，统以游击1员。崇祯间，又改游击为水福标参将，仍驻防定海。新署落成时，豫章熊明遇为之作记。清顺治初改设游击署。乾隆二年(1737年)遭台风圮，乾隆五年修，后亦圮。门楼现已毁，仅存正厅1座，为风火墙式的古建筑，府前左侧有一块万历间立的抗倭纪事碑。在此就任参将的还有沈鹏(万历间任)、安国贤(崇祯间任)。

另有左右翼署在定海北城原参将中军署旧址。