各血管以微血管网相连，血液始终在血管内和心脏里流动，不流入组织间的空隙中，其循环速度快，运输效能高。此类形式的循环就叫闭管式循环。

闭管式循环系统（ closed vascular system）：从环节动物开始出现的血液循环系统,基于由中胚层发育而来的真体腔(也称次生体腔)。由背血管，腹血管，心脏和遍布全身的毛细血管网组成一个封闭的系统。比开管式循环系统更能迅速有效地完成营养物质和代谢产物的运输。

血液循环的大致途径：背血管血液由后向前流动，到达环血管后由背向腹方向流动。然后由腹血管收集血液，从体前向后流动。血液始终封闭在血管内循环流动。