1973年，“三角旗”导弹设计局推出了P-23(西方国家称之为AA-7“尖顶”)中程空-空导弹。这种导弹后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-23T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-23P。P-23P导弹的雷达寻的制导系统是在用脉冲方法对信息进行累计-等差处理基础上，采用多普勒截获原理。P-23P的研制成功标志着俄罗斯在中程空-空导弹方面超过了西方。1978年以后，英国才迟迟推出装有单脉冲雷达寻的制导系统的中程空-空导弹。随后，“三角旗”导弹设计局在进一步提高P-23导弹功重比和抗干扰能力的基础上又推出了P -24(西方国家仍称之为AA-7“尖顶”)导弹。P-24后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-24T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-24P。

最大射程　35km(Р-23Р) 25km(Р-23Т) 25km(Р-24Р) 35km(Р-24Т)

最小射程　4000m

最大速度　M2

使用高度

最大过载

制导系统　无线电指令中制导和半主动雷达末制导(Р-23Р/24Р) 无线电指令中制导和被动红外末制导(Р-23Т/24Т)

引　信　主动雷达引信和主动激光引信(Р-40Р/РД、Р-40Т/ТД)

战 斗 部　高爆炸药，重25kg

动力装置　固体火箭发动机

弹　重　223kg(Р-23Р) 217kg(Р-23Т) 250kg(Р-24Р) 248km(Р-24Т)

弹　长　4.46m(Р-23Р) 4.18m((Р-23Т) 4.8m(Р-24Р/Т)

弹　径　200mm(Р-23Р/Т) 230mm(Р-24Р/Т)

翼　展　1000mm(Р-23Р/Т) 972mm(Р-24Р) 1000mm(Р-24Т)

在K-23导弹发展期间，“三角旗”设计局研制出能够有效增加射程的导航系统，事实上，一种专为К-23导弹设计的目标锁定系统也被研制出来。

然而，由于机载雷达对目标的误差等因素，导弹的实际射程仅仅比目标锁定的距离稍微远一点。当然导弹也能在稍近的距离发射，但是导弹的自控必须在上一菜单重新设置。在这种情况下，导弹的射程就由导弹的自控定位距离和目标锁定系统的最大距离决定。雷达启动能量和搜寻敏感度对此也有一定的影响。

1974年1月9日的决议表明，米格-23 M上的R-23操作系统将在普斯托沃尼科夫的监督之下转而为较多的战机提供武器支持。在1975年，改良后的K-24导弹设计草图发布了。导弹装备了新的名为RGS-24(9B-1022)的半自动搜索系统，这个系统增加了导弹的抗干扰能力和锁定目标的距离。此外，由于一个带着相似计算个体的所谓“假运动链接”的使用，它的自控飞行时间被延长到10秒。忽视瞄准误差，能够使导弹的射程比锁定距离增加30%，对于自动制导，在这个飞行阶段，运动的综合加速度使导弹不能灵活飞行。当反干扰能力增强后，导弹对机动的和低飞的飞机的杀伤力就增大了。初始意图只是生产新的“Topaz-M”，但是得到的结果却不是。为了要达到最大有效距离，他们应用一个新的弹头，一个更强力的引擎而且重要的是改变了导弹的结构。与以前的导弹相比，从外表看，显而易见的最大不同是在飞机的后缘装了扫描雷达。内部的结构也发生了变化，区域的数量从8个减少到5个，第一个区域是搜索系统的位置。第二个区域有一个无线近爆信管，自动驾驶仪和一个涡轮发电机。第三区域包括放置爆炸半径是10米的导弹和一个安全命中装置。第四区域是一个固体推进发动机，PRD-287。第五区域是为传动装置提供能量的气体发生器。

R-24T的红外线制导系统被改良，不同点是运用了一个改良的TGS-23T4搜索系统，并且装备了改良的APU-23M发射台。

R-24导弹的研制和试验以比原定计划快的速度进行。但是，进一步的导弹操作系统的研制使导弹直到1981年才正式批准装备在米格-23ML和米格-23P上。1982年，在黎巴嫩南部的武装冲突中，R-24导弹成功的运用在米格-23ML上。根据叙利亚官方声明, 米格-23ML成功击落了三架F-15C和一架F-4E战斗机。然而，这未经证实并且和其他信息相矛盾。最近，R-24导弹被装备了更先进的抗干扰的搜索系统。这种导弹被命名为R-24M。别连科叛逃日本后，R-23/R-24导弹家族迎来了快速发展的阶段，它被装在了米格-25上，并配有新的雷达和导弹设备。结果，苏联防空拦截机快速装备了在Sapfir-23基础上发展起来的“Sapfir-25”(RP-25)搜索系统。他们同时也快速装备了带有RGS-25雷达系统的R-40D导弹，同时也统一装备了RGS-24导弹。大致上，在苏制导弹中，K-24导弹发展作为一个重要的里程碑。由于使用了最原始的操作系统，该设计在射程上成功的超越了美国同等级导弹AIM-7F。