抱膝亭位于三顾堂前面约100米处。诸葛亮在隆中时常抱膝长吟，后将其常坐之石称为“抱膝石”。清康熙五十八年(公元1719年)赵宏恩在此处修抱膝亭。现在的抱膝亭是光绪十四至十九年(公元1888—1893年)程文炳重修的。程文炳在《抱膝处碑记》中说：“武侯祠东南百余步，有阜隆起，纵横十余丈，自后山逶迤而下，至此气为之聚，……乃构亭其上，高四丈有余，围七丈余。”亭在绿荫丛中，六角形，三檐三层，檐角高翘，造形挺秀端庄。亭内有木梯可登楼赏景，另有一番情趣。亭前立有“抱膝处”三个大字的石碑，据说字为书法家张裕钊所书。 公元1719年赵宏恩所建抱膝亭在三顾堂前数十步的山脚下，抱膝石附近，而现在的抱膝亭已是他所建躬耕亭的位置，是程文炳维修隆中古迹时易地的。赵宏恩根据史书记载，将躬耕亭安排在躬耕田附近，将抱膝亭建在抱膝石旁边，是符合他相望远近恢复历史面貌原则的。清末、民国时期对抱膝亭的维修，均按程文炳建造的格局。

1978年，隆中风景区管理处又请襄阳县泥咀镇谭庄村老艺人翟宽章对抱膝亭按原样式维修了一次。抱膝亭后有明朝嘉靖庚子年(公元1540年)雕塑的大型龟座《草庐碑》。碑高大雄伟，龟昂首负重，即古朴又富有生趣，无疑是一件大型艺术珍品。碑的正面有石南江汇题“草庐”二字，碑阴有“龙卧处”三个大字。据说，碑座的龟是龙的大儿子，叫赑屃，它善负重。

该碑因年久失修，碑座下沉，碑身倾斜，1981年蔺德义组织人将碑吊正，把碑座上提加固，并在四周安装石栏板以利保护。