MS-06J陆战型渣古最主要开发的目的是用于地面作战。而这种MS采用的行进方式是双脚步行，但这种方式由于不可避免的缺限，对MS的移动速度和范围都有很大的限制。所以虽然MS拥有强大的火力和防御力，却由于机动力的限制导致其发挥受到影响。为了解决这种问题，以前从未出现过的让MS自行飞行计划被提了出来。

而这种开发的MS的型号被定为MS-07H。在军开发局的指定下在SIDE3的第29殖民卫星工业区进行开发计划。计划的开发主力是ZIONIC公司。但作为全ZION最大的航空机生产公司的ZIMMAD公司也参与到开发中来。为了能让机体飞行，设计员也提出了不少计划，而最终采用的方案是在机体的脚部加上简易的飞行用发动机，并加上了热核装置。由于设计的时候，正值MS-07A量产的时期。因此开发用的试验机体被定为YMS-07A三架以及YMS-07B一架。

这四架MS被进行了完全的轻量化改造，两脚上装备了热核装置，同时在脚部各装上了两台使用化学燃料的主推进器，背部也加上了两个同样的装置，用于在空中的飞行。在背包上还加上了用于控制飞行中MS的可动翼。脚部也被扩大了很多。

它的固定武装为双臂上的五联装75毫米格林炮。虽然老虎原本以格斗战为主，但飞行试验的型号并没考虑格斗的问题。

很明显，这种MS的泛用能力很差，但基本上军装备局只把它作为试验机体，用于验证MS飞行理论可不可行。所以在另一方面上说，MS-07H可以说是完全的试验型号。

最后这4台MS-07H随着机动突击军到达了地球，总共进行了38次的飞行测试，但结果并不能让人满意。

到了0087年，仍有少数MS-07H在联邦军的序列中出现，但它们很可能是一年战争结束后联邦的复制品。