轵城镇历史悠久。春秋时为轵国，战国时先为韩都，后为魏之重镇，乃“天下名都”之一。秦置轵县。汉代曾两度封为侯国。唐初废县为镇。清代分属乐安乡和玉川乡。民国时期和新中国建立初属二区。 1955 年撤区建乡， 1958 年由轵城、留养、添浆 3 个乡合并成立轵城人民公社， 1983 年撤社建乡， 1989 年撤乡建镇至今。

1990 年，轵城镇共有 71 个行政村。 1992 年适应济源城区建设的要求，西马蓬河东、西马蓬河西、东马蓬、西留村、东留村、御驾庄、河合、东夫人头、南夫人头、屯军头等 10 个行政村划归双桥办事处，轵城镇行政村减少为 61 个。 1994 年开始实施小浪底库区移民安置， 1994 年至 1997 年一期移民完成良安、交兑、张岭四个村安置搬迁任务、 1997 至 2000 年二期完成长泉、富源、毛田、宏泉、柏坪、新峡、新安、金河村等 7 个村移民安置； 12 个移民组并入原有行政村，分别是西轵城的大横岭二、五组和毛田组、黄龙村的乱石组、石板村的井沟组、大王庄村的井沟组、小王庄村的上寨组、宁沟村的大横岭组、源沟村的大横岭组、泥沟河村的前井沟和后井沟、卫沟村的毛田组。共调出耕地 12000 余亩，安置移民 11000 余人，全镇行政村达到 72 个。