字翼云，彭浦人。清同治十二年（1873年）选派留学美国，光绪七年（1881年）毕业于纽约省曲老格致大书院。周是本县最早的留美学者。归国后出任清江电报局领班、上海电报局线路总管等职，曾主持勘造宁汉电报线路、滇黔线路。在光绪三十二年、三十三年间，周代表中国与德国交涉青岛到上海的水线铺设，与日本商议中日电约，又奉命与日本交涉东三省电报线路、烟台水线等国际纠纷，屡获成功。

民国建立，邮传部改名交通部，周万鹏任邮传司司长，兼邮政总局局长。任期内仍负起同外国人办交涉的很多事务。民国7年（1918年）任江苏电政监督。周万鹏终生致力于电政事业，运筹策划，不易其职。生平风节凛然，晚年家无余资。卒年65岁。