羽腕幼虫bipinnaria 海星类的浮游性幼虫。身体背腹扁平，体制左右对称，在腹面开口的前方有口前纤毛环，还有口后纤毛环从肛门的前方发出，经身体左右侧缘达到背顶部，这两个纤毛环的轮廓随着发生的进行而复杂化，生出左右数对突起，即腕（larval arm），好象海参类的耳状幼虫，但纤毛环分成口前、口后两个这一点有明显不同。羽腕幼虫和耳状幼虫都是消化管侧方所生的体腔囊的一部向背侧延伸开口于外界这一点和柱头虫类的柱头幼虫一致，暗示棘皮动物与肠鳃类的系统发生关系。羽腕幼虫更进而经过拟腕幼虫期变态而成成体。