“五指仿人手”又称“仿人机械手”，是哈尔滨工业大学国家自然科学基金重点的研究项目。该“五指仿人手”以人手的解剖学研究成果为基础，对具有五个手指和手掌的仿人机械手的数学模型进行研究，采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手运动学模型。2009年9月，该样机通过结题验收，“五指仿人手”具有力度和位置的感知功能，各手指能够独立驱动，可以让残疾人实现敲键盘的动作。

五指仿人手-集成

哈工大机器人研究所课题组研制的残疾人假手样机由5个手指组成，大小与成年人手相仿，总重量约500克。整个假手由3个电机驱动，拇指和食指各由1个电机驱动，其余3个手指采用1个电机驱动。

单电机驱动的新型拇指机构具有拟人的空间运动轨迹，单电机驱动的中指、无名指和小指对被抓握物体的形状具有适应性。研究成果基于机电一体化设计思想，实现了假手机构、传感、驱动和控制系统的高度集成。

五指仿人手-应用

这款“五指仿人手”手样机可以轻松实现抓、握、捏、敲等动作，可帮助手残疾人的生活实现部分自理。由于中国肢体残疾人众多，因此假手产品应用前景广泛。