卤簿是我国封建社会帝王制度的重要的组成部分。一般解释为“仪仗队”，实际上卤簿所涵盖的内容比仪仗要丰富得多。卤簿是专门也是直接为帝王的重大活动服务的。

卤簿在汉代已经出现，蔡邕《独断》中记述：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”汉应劭《汉官仪》解释：“天子出车驾次第谓之卤，兵卫以甲盾居外为前导，皆谓之簿，故曰卤簿。”卤簿的“卤”在古代是“橹”的通假字，意思是“大盾”。贾谊在《过秦论》里写的“伏尸百万，流血漂橹”，意思是战场厮杀惨烈，无数战死的人血流成河，都能把大盾漂浮起来。从盾的防护意义引申为对帝王的防护保卫措施，包括武器装备和护卫人员的有组织的行动，即“车驾次第”加上“兵卫以甲盾居外为前导”。卤簿的“簿”就是册簿的意思，就是把“车驾次第”和保卫人员即装备的规模、数量、等级形成文字的典籍。卤簿制度经过中国封建社会2000多年的发展，日趋完备，在车驾、护卫的基础上还增加了仪仗（执举金瓜、宝顶、旗幡）和乐舞（音乐演奏和舞蹈表演）。

用现代的语言来描述卤簿的内容是：国家首脑重大国事活动的典章制度，是集仪仗队、军乐团、舞蹈表演、车辆服务、交通安全、治安保卫等整体规模的成文制度，要根据国事活动的重要级别区分等级而实施。

王仪卤簿就是专供诸侯王使用的卤簿。在春秋战国时，因为周天子是名义上全国的最高统治者。诸侯王都是由周天子分封的。在分封时一般就会送给诸侯王一套王仪卤簿。如同封元帅给个帅印。以示封赏。诸侯王也以此为荣耀。显示其正统。

在《卧薪偿胆》里吴国和越国本来是平起平坐的两个诸侯国，吴王阖闾却送给越王一套王仪卤簿。这意思好像越王是他封的。明显就成了上下级了。所以越人认为这是奇耻大辱。