肇庆古城墙位于市区旧城区，周长2800米。据史料记载，肇庆始为土城墙，宋政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖城。该城墙历史上虽然历尽沧桑也经过20多次修葺，但城墙和城门位置未改。宋代始建的城墙至今仍然保存完整，全国罕见。 宋代的城墙开四门：东曰宋崇、西曰镇南、南曰端溪、北曰朝天。城门之上各有城门楼1座，四门之外有瓮城，城墙四角各有角楼1座，城外还有护城河。明成化五年（1469年），知府李璲增厚了部分城墙，并亲自题书四门石匾额，改东门曰庆云、西门曰景星、南门曰南薰、北门曰朝天。 民国十三年至十五年（1924-1926年），城墙上的城门楼、角楼、雉堞、瓮城被全部拆毁，用以填塞城门和护城河以利交通，使城墙遭到极大的破坏。 1987年至1996年间，肇庆市人民政府为保护名城的标志性建筑，发展旅游事业，曾多次拨专款抢修北段城墙，本着"整旧如旧"、"恢复原貌"的修缮原则，恢复了"朝天门"、墩台和雉堞，1986年重建府衙后面北段城墙上的披云楼，使肇庆古城墙得以重现雄姿，肇庆国家历史文化名城得以再度辉煌。