1962年，“三角旗”导弹设计局和比斯诺瓦特(Bisnovat)总设计师开始共同研制一种新型的专门用于拦截高空目标的远程空-空导弹，这就是R-40(西方国家称之为AA-6“毒辣”)。后来，R-40发展了两种改型：装有半自主式雷达制导系统的R-40R和装有红外寻的制导系统的R-40T。1970年开始服役，主要用于装备米格－25及米格－31飞机。其配用的导引头有半主动雷达和红外两种，可在地面互换。

针对双引擎的米格-25，E-155拦截机、E-55P侦察机和E-150重型截击机家族装备有K-9和K-8导弹，K-40结束了只有一种载机的历史。这继承了1962年2月5日作出的第131号决议。在1964年底，这个政府文件详细的说明了该系统被相关国家引进实验的条款。拦截机导弹系统的研制指定由M.比斯诺瓦特带领的OKB-4设计局设计完成。半自动雷达搜索系统由第648号研究所设计，红外线搜索系统由中央TZKB-589设计局设计并完成，自动驾驶仪指定由OKB-3设计局设计并完成，组合雷达的光学易爆装置由第571号研究所设计并完成，固体推进发动机由KB-2研究所的第81号工厂研制。

为了装载导弹，航空器的载重量被设计增加两倍。它的空间结构像装备有R-40T和R-40R导弹的米格-25P战斗机。与此同时，专为图-128-80设计的K-80导弹正在研制。这种导弹计划利用“龙卷风-A”雷达制导。这种雷达以装备在 图-128-80上的“龙卷风”雷达为基础研制的。

然而，当一个新的设计元素提出的时候，新的问题也产生了。S-155拦截机在飞机的速度超过两倍音速时才能使用。航空器和导弹的组合决定了导弹只能挂载在飞机翼尖上。在高速行驶时，这个部位可以达到摄氏300度。这就引出材料高温的问题。所以此时应该解决设备效率的问题，以避免达到着火点。稳定的能量参数能够达到相应的低温度。在战斗中提供满意的动力参数是重要的。

因此，研究必须从不能安装K-80的实际情况出发。在1962年，K-40导弹的概念模型被提出。它提出了两个设计变量。随着发展的继续，一个方案被选择了。并非如K-80所用的标准方案，电动机放置在导弹的中央位置,它能提供导弹控制系统的精密动态参数。一个大的翼面在高度上提供了导弹较好的装备位置而且成为减退同步误差影响的因素。导弹设备的最重要部分放置在导弹的前方，弹头和飞机电力供给系统被放置在后面的部分。

首先，他们为KU-46 弹头设计了精密的电源起爆装置。为确保弹头爆炸的准确性，专门研制了抗干扰熔丝与“Aist-M”光学雷达结合的引爆熔丝。

经核准，为PRD-134引擎设计的是双喷嘴。作为历史上第一颗“俄制”空空导弹，它用了高能量金属燃料。为了免除热量的威胁，在钛外壳上加了绝热层。为了保证内部操作系统的温度正常，一个特制的氟利昂冷却系统安装在发射台上。高温陶瓷被用在了导弹的头部。同样的原理，光学陶瓷被用在了T-40AL的红外线搜索系统上。

R-40T导弹的研发过程由于一些变化被减慢了。首先，1964年5月25日的政府决议包括：研发单位OKB-3（自动驾驶仪的设计方）并入OKB-52研发单位内。弗拉基米尔·尼古拉耶维奇被作为项目经理人来解决各组织的分配。K-40导弹的自动驾驶仪被转到第118号工厂。然后，雷达搜索系统被从648研究中心转到113研究中心。从这开始，以E.格尼斯塔为首的设计小组继续执行研制K-40导弹的任务。导弹研制的速度被减慢了。项目负责人甚至考虑到用K-80的设备启动S-155飞行试验可能性，用来进行图-128的研制。工作从改良“龙卷风-A”雷达和E-152机载的K-80导弹入手。然而，项目的其他部分延缓了项目的发展。最初的项目计划下马。

大量的新技术解决方案被应用在苏联研制的第一个单脉冲雷达搜索系统PARG－12上，它是以E.格尼斯塔为首的设计小组设计的。其中一个解决方案是形成四个可以转动70度的圆形天线。使用一个卡塞格伦望远镜。在雷达内部他们用了以正余弦形式变压，带有测距仪和原始的微波震荡器及能防干扰的计算机。采用特殊的方法，增加反干扰能力，以自我保护，其中包括红外线搜索系统。

在改良的图-104 42736飞行实验室中，“龙卷风－A”机载雷达和导弹设备装备在机上。第一次装备了侦察矫正系统的米格机-25在1965年3月15日出现了。第一架换代拦截机在 1965年10月26日试飞。1967年4月16日出现的第三代拦截机原形充分的装备了雷达和动力设备。让试验班机装备雷达是从1967年4月16日开始的。弗拉基米尔罗夫卡空军设备从1968年八月到1970年二月装备了武器系统。一个 1971年2月12日通过的决议阐述了以米格-25-40的名义确认对武器系统的接受度并进入了运作。装备的雷达叫做RP-SA，装备的导弹是R-40。R-40在基辅一家名为“Artem”的工厂批量生产。在19世纪70年代早期，一个关于苏联军用武器的记录片公映，一些镜头展示了带有该导弹的米格-25P战斗机。该图片在西方的期刊上被公布出来，R-40 导弹自此以后被定名为AA-6“毒辣”。

在1976年别连科驾驶米格-25P叛逃日本后，苏联开始着手改造米格-25，并设计出了米格-25PD拦截系统。此次改造主要安装了新型的Sapfir-25雷达，用来替代原先的“龙卷风-A”。因此，R-40也改造成为了R-40D（亦称R-46，包括R-40RD和R-40TD，后来又升级发展出了R-40D1），改进了抗干扰能力并安装了更灵敏的自引导弹头，使该导弹能够更有效地攻击低速飞行中的目标。

该型导弹先后出口到11个国家，已于1991年停产。

长：6.2米

体直径：355毫米

翼展：1.8厘米

发射重量：65千克

弹头：70千克高爆穿透

制导：惯性和半主动雷达制导（R-40R），惯性和红外制导（R-40T）

推进：固体推进火箭发动机

射程：30公里（R-40）, 50公里(R-40TD，R-40RD)

射速：4.5马赫