是明代在唐代三司推事基础上形成的。在审判重大、疑难案件时，由刑部、大理寺和都察院三个中央司法机关会同审理，简称三司会审。三者职权有所不同，“刑部受天下刑名，都察院纠察，大理寺驳正”。刑部为中央司法审判机关，以尚书和侍郎为正副长官，下设十三清吏司等，受理地方上诉案件，审核地方重案及审理中央百官和京师地区案件，可处决流刑以下案件，但定罪后须经大理寺复核。大理寺为复核机关，以大理寺卿为长官，凡刑部、都察院审理的案件均须经其复核。都察院是中央监察机关，有权监督刑部的审判和大理寺的复核。

从洪武十七年始，凡遇有重大、疑难案件时均由三法司长官即刑部尚书、大理寺卿、左都御使会同审理,最后由皇帝裁决的制度。

刑部为六部之一，掌法律刑狱；大理寺相当于现代的最高法庭，秦汉为廷尉，北齐为大理寺，历代因之，掌刑狱案件审理；都察院为明清两代最高的监察、弹劾及建议机关，明洪武十五年（1382）改前代所设御史台为都察院。三司会审一般由皇帝下令，三大司法机关承命，审理结果报请皇帝批准执行。