邱鸿钧字伯衡，清光绪四年（1878年）出生于湖北省黄陂县西乡。

1905年从军，入湖北新军黎元洪的随营学校学习。毕业后，编入三十一标三营后队充正目。次年晋升为司务长。

1906年，在新军受革命党人“起共和终帝制”的思想影响而立志。6月，由季雨霖介绍在武昌高家巷加入刘静庵主持的“日知会”，成为革命党一员，开始秘密革命活动。

1907年“日知会”遭清政府彻底破坏，经孙武指引秘密逃往南京并考入南京炮队第九标充见司。随后转入江南陆军讲武堂野战炮兵科学习。毕业后充江苏第九标一营大队任一排排长。并由柏文蔚介绍加入林述庆领导的“同盟会”杨子江支部，任军事团干部。

1909年参加了熊成基领导“太湖秋操起义”的革命斗争。

1911年参加辛亥首义，任湖北军政府参议。汉阳军政分府成立，任军事科长，旋由黄兴任命为阳夏保卫战炮兵指挥官，与程潜等一道在龟山、汉阳兵工厂一带指挥炮兵，英勇抗击清军，进行了殊死战斗。停战后，赴上海投陈士英麾下，任沪军独立炮兵营营长。

1913年参加“二次革命”。投身“南京保卫战”。 袁世凯阴谋杀害国民党理事长宋教仁后，孙中山、黄兴起兵南京讨袁，但遭到守军第八师师长陈之骥等人的扼杀。在此危难之际，作为一师革命党代表，与革命党铁血监视团何海鸣、韩恢等人一起，策划了一师和八师官兵起义，赶走了叛逆陈之骥，重举讨袁大旗。在南京保卫战中，与北洋军主力张勋部苦战月余。南京失守，二次革命失败。遂辗转潜赴日本东京。

1914年由蔡济民介绍，在东京加入中华革命党。从日本归国后，参加北代、护法革命斗争。先后协助蔡济民讨袁驱逐王占元。随后在闽南招讨史谭人凤部任支队司令。

1919年谭军遣散后，在韶安护法军将领方声涛部任陆军第四师四团团长。

1920年转任粤军第一路军第三统领部邦统（副旅长）、统领。

1922年奉中山先生之命率部北伐，经粤北、湘南、赣南转战千里，并节节胜利。此时陈炯明在广州叛变，遂奉命回师，在广东翁源遭遇叛军之主力洪兆麟部，血战三天三夜，重创数倍于我之敌。

在奉命入赣转战福州的战役中，受命为先锋，身先士卒，亲率警卫连冲锋在前，一举攻入福州督军李厚基之装备重地“洪山桥兵工厂”，全歼守敌，夺获各类枪械、火炮等数千，大获全胜，荣立战功。

同年，被任命为“东路讨贼军”第三旅旅长。其间，曾力挫其军长黄大伟之反叛。并直电报告统帅部中山先生。将其清除。

1923年8月17日中山先生签署大元帅令，被任命为广州大元帅府参军。并曾兼任孙中山警卫团团长。中山先生并亲笔题写“金石同坚”横幅相赠。

1924年国民党“一大”，国共第一次合作后，由中山先生任命为潮梅军司令。并指示其策动洪兆麟部反正，以扩大革命力量。遵照指示，终成功策反，收编洪部12个营，开赴王华老隆一带整训。

1926年任北伐军总司令部征募处处长。其间，曾资助董必武等同志的革命活动。

1927年6月任南京市公安局局长，由于与右的势力矛盾，上任不久即辞职，7月任湖北先遣军司令。

1928年11月任军政部军需署营造司司长。

1929年6月25日任汉口特别市公安局局长。后改任湖北省水上公安局局长。

1932年6月25日任中央军事参议院参议。

1935年10月任重庆行营中将高参。

1936年至1942年任福建省禁烟特派员。川、康、滇、黔四省禁烟特派员。

1943年11月3日任振济委员会委员。

1944年7月再任中央军事参议院中将参议。

1945年夏抗日战争胜利后，由重庆返乡湖北武汉，至解放前为湖北省政府、武汉市政府顾问。

1946年6月“辛亥首义同志会”在武汉成立，当选为理事。

1949年5月7日，中共地下党与之联系，协助“维持真空”。5月16日在武汉迎接解放。后任民革武汉市委委员。武汉市人民政府文史馆馆员。

1958年因病逝世，终年80岁。