德军于1943年底决定研制装37毫米高炮的自行高炮，由克虏伯公司研制，从1944年2月开始以每月20辆的速度制造。

Ⅳ型自行高炮(编号为Sdkfz161/3，德文名为Mobelwagen)以Ⅳ型坦克为底盘，战斗全重为24吨，乘员6人(车长、炮手2人、装填手、无线电员、驾驶员)，装1门60倍口径的37毫米高炮，高炮可360度旋转，俯仰角为-7～＋90度，最大射程4 200米。弹药基数为400发，其中，榴弹320发，穿甲弹80发。高炮的四周有装甲板围起来，装甲板还可以放下来，但顶部没有装甲防护。

作战时，要由无线电员用炮队镜对空观察敌机，相当于一部雷达的作用，尽管很原始，但比没有对空观察手段的Ⅰ型防空坦克来是一种进步。到1945年底，共制造了240辆。这种自行高炮活跃在东线和西线战场上，直到德军战败。